[實(shí)用新型]一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920686460.2
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN209812350U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余鳳燕
• 申請（專利權(quán)）人: 茂名職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 44509 深圳市育科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 李夏宏

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手，包括機(jī)械手支板、手臂支座和手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置，所述手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上安裝有仿生拇指；所述機(jī)械手支板安裝在手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上，所述手臂支座安裝在手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置下端；所述仿生食指上設(shè)有拔叉和導(dǎo)桿。本實(shí)用新型通過每個關(guān)節(jié)上的拔叉于導(dǎo)桿的控制下控制每個關(guān)節(jié)的擺動；仿生拇指上的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)控制旋轉(zhuǎn)支板和拇指導(dǎo)軌支板從而帶動拇指繞著手掌的轉(zhuǎn)動，以達(dá)到抓持時拇指所需的最佳的位置；拇指大指節(jié)支板與拇指舵機(jī)之間采用半圓同步齒輪傳動，使靈活的拇指更加穩(wěn)固；每個手指指節(jié)都采用兩塊支板固定，使得手指動作時更加精準(zhǔn)與穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，人們對仿人形機(jī)器手的開發(fā)與研究取得了很大的成功，能滿足娛樂，學(xué)習(xí)、開發(fā)的需要。

但是現(xiàn)有的機(jī)械手指尖部分采用細(xì)線遠(yuǎn)程控制，控制不夠靈活，拇指不能擺動或者只能機(jī)械往手掌里擺動，無確切實(shí)際運(yùn)用。

為了解決上述問題，特提出了一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手，進(jìn)而具有結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單，并且每個直節(jié)控制精度高、穩(wěn)定性好，整個仿生拇指將空間位置控制不穩(wěn)定的擺動轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定控制的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)仿生拇指與其他仿生手指之間的配合能完成人類手指的大部分動作。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手，包括機(jī)械手支板、手臂支座和手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置，所述手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上安裝有仿生拇指，手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上配合仿生拇指設(shè)有導(dǎo)軌；所述機(jī)械手支板安裝在手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上，機(jī)械手支板上安裝有呈階梯狀的仿生食指、仿生中指、仿生無名指和仿生小指，所述手臂支座安裝在手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置下端；

所述仿生食指上設(shè)有拔叉和導(dǎo)桿；

所述仿生拇指上設(shè)有拇指舵機(jī)，仿生拇指底部設(shè)有拇指導(dǎo)軌支板，拇指導(dǎo)軌支板滑動連接在導(dǎo)軌上，拇指導(dǎo)軌支板上端的仿生拇指設(shè)有拇指大指節(jié)支板，拇指導(dǎo)軌支板的側(cè)邊設(shè)有旋轉(zhuǎn)支板，拇指大指節(jié)支板和拇指導(dǎo)軌支板之間設(shè)有半圓同步齒輪，拇指導(dǎo)軌支板另一端連接有拇指中指節(jié)支板，拇指中指節(jié)支板的另一端連接有拇指小指。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述仿生食指、仿生中指、仿生無名指和仿生小指設(shè)置有相同的結(jié)構(gòu)。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述仿生食指上設(shè)有大指節(jié)支板、中指節(jié)支板和小指，仿生食指下端安裝有手指固定支板，仿生食指上安裝有指節(jié)舵機(jī)，大指節(jié)支板一端連接在手指固定支板，另一端與中指節(jié)支板連接，中指節(jié)支板另一端再與小指連接，指節(jié)舵機(jī)設(shè)置有三個且分別固定在手指固定支板、大指節(jié)支板、中指節(jié)支板的中部，每個指節(jié)舵機(jī)設(shè)連接拔叉，拔叉與導(dǎo)桿活動連接。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述手臂支座上設(shè)有底板，底板上端垂直固定有手臂側(cè)板，手臂側(cè)板頂部安裝有手臂板。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述手臂側(cè)板設(shè)置有兩個，且呈平行分布。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述手臂旋轉(zhuǎn)擺動裝置上設(shè)有旋轉(zhuǎn)支架，旋轉(zhuǎn)支架下端設(shè)有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，旋轉(zhuǎn)支架上端固定有擺動舵機(jī)，擺動舵機(jī)的軸固定在擺動支架的兩個把手上，擺動舵機(jī)外部罩設(shè)有轉(zhuǎn)動保護(hù)殼，擺動支架外部罩設(shè)有擺動保護(hù)殼。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述旋轉(zhuǎn)支架固定在旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸上。

為了進(jìn)一步提高一種可轉(zhuǎn)動仿生機(jī)械手的使用效果，所述機(jī)械手支板上設(shè)有前支板，前支板上端固定有后支板和副支板，仿生食指、仿生中指、仿生無名指和仿生小指均安裝在前支板與后支板之間。