[實用新型]一種可轉動仿生機械手

有效

• 申請號: 201920686460.2
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN209812350U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 余鳳燕
• 申請（專利權）人: 茂名職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 44509 深圳市育科知識產權代理有限公司
• 代理人: 李夏宏

1.一種可轉動仿生機械手，包括機械手支板、手臂支座和手臂旋轉擺動裝置，其特征在于，所述手臂旋轉擺動裝置上安裝有仿生拇指(30)，手臂旋轉擺動裝置上配合仿生拇指(30)設有導軌(8)；所述機械手支板安裝在手臂旋轉擺動裝置上，機械手支板上安裝有呈階梯狀的仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生無名指(60)和仿生小指(70)，所述手臂支座安裝在手臂旋轉擺動裝置下端；

所述仿生食指(40)上設有拔叉(43)和導桿(44)；

所述仿生拇指(30)上設有拇指舵機(31)，仿生拇指(30)底部設有拇指導軌支板(32)，拇指導軌支板(32)滑動連接在導軌(8)上，拇指導軌支板(32)上端的仿生拇指(30)設有拇指大指節支板(33)，拇指導軌支板(32)的側邊設有旋轉支板(36)，拇指大指節支板(33)和拇指導軌支板(32)之間設有半圓同步齒輪(37)，拇指導軌支板(32)另一端連接有拇指中指節支板(34)，拇指中指節支板(34)的另一端連接有拇指小指(35)。

2.根據權利要求1所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生無名指(60)和仿生小指(70)設置有相同的結構。

3.根據權利要求1所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述仿生食指(40)上設有大指節支板(45)、中指節支板(46)和小指(47)，仿生食指(40)下端安裝有手指固定支板(41)，仿生食指(40)上安裝有指節舵機(42)，大指節支板(45)一端連接在手指固定支板(41)，另一端與中指節支板(46)連接，中指節支板(46)另一端再與小指(47)連接，指節舵機(42)設置有三個且分別固定在手指固定支板(41)、大指節支板(45)、中指節支板(46)的中部，每個指節舵機(42)設連接拔叉(43)，拔叉(43)與導桿(44)活動連接。

4.根據權利要求1所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述手臂支座上設有底板(1)，底板(1)上端垂直固定有手臂側板(2)，手臂側板(2)頂部安裝有手臂板(3)。

5.根據權利要求4所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述手臂側板(2)設置有兩個，且呈平行分布。

6.根據權利要求1所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述手臂旋轉擺動裝置上設有旋轉支架(4)，旋轉支架(4)下端設有旋轉舵機(5)，旋轉支架(4)上端固定有擺動舵機(6)，擺動舵機(6)的軸固定在擺動支架(7)的兩個把手上，擺動舵機(6)外部罩設有轉動保護殼(9)，擺動支架(7)外部罩設有擺動保護殼(10)。

7.根據權利要求6所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述旋轉支架(4)固定在旋轉舵機(5)的輸出軸上。

8.根據權利要求1所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述機械手支板上設有前支板(12)，前支板(12)上端固定有后支板(13)和副支板(14)，仿生食指(40)、仿生中指(50)、仿生無名指(60)和仿生小指(70)均安裝在前支板(12)與后支板(13)之間。

9.根據權利要求8所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述前支板(12)與后支板(13)均呈階梯狀。

10.根據權利要求8所述的一種可轉動仿生機械手，其特征在于，所述前支板(12)和副支板(14)為一體式連接固定，且連接處為光滑狀。