[實用新型]一種空陸兩用機器人

有效

• 申請號: 201920683880.5
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN209920967U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 袁泓博;陳曉桐;郭建;蘇建森
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02
• 代理公司: 44254 廣州中浚雄杰知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 劉剛成

空陸兩用機器人，包括機器人機身，在所述機器人機身的左右兩側各設有兩個機械臂，所述機械臂包括舵機、第一驅動電機、用于安裝第一驅動電機的支架、跑輪組件；所述舵機的固定端與機器人機身連接，所述舵機的輸出端與支架連接并能作用支架轉動；所述第一驅動電機的輸出端與跑輪組件連接，所述跑輪組件包括跑輪外圈、副螺旋槳和跑輪固定圈，所述副螺旋槳處于跑輪外圈和跑輪固定圈之間；在所述機器人機身的中部設有第二驅動電機，第二驅動電機的輸出端從機器人機身的頂部伸出，在第二驅動電機的輸出端設有主螺旋槳，該機器人能適應各種復雜環境、行動靈活性高、結構牢固。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種空陸兩用機器人。

背景技術

機器人技術的發展,其應用領域也得到擴展,如利用無人機進行地形探索與偵查,利用地面機器人行動便捷、耗能小等。在這樣的背景下,如何有效利用目前資源以及地面機器人如何才能盡可能快的到達目標點,成為當前軍事及救援領域的研究熱點之一。然而在有些環境下,GPS信號不好或者環境過于雜亂,地面機器人由于自身感知局限不得不進行地毯式的搜索。而這時若合理運用陸空機器人飛行模式與陸地模式，那么陸空機器人就能很順利地執行搜救任務,這不僅提高了搜索效率,而且還爭取了搜救時間,因此,在該環境下陸空機器人便顯得尤為重要。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構設計合理、能適應各種復雜環境、行動靈活性高、結構牢固的空陸兩用機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型包括機器人機身，在所述機器人機身的左右兩側各設有兩個機械臂，所述機械臂包括舵機、第一驅動電機、用于安裝第一驅動電機的支架、跑輪組件；所述舵機的固定端與機器人機身連接，所述舵機的輸出端與支架連接并能作用支架轉動；所述第一驅動電機的輸出端與跑輪組件連接，所述跑輪組件包括跑輪外圈、副螺旋槳和跑輪固定圈，所述副螺旋槳處于跑輪外圈和跑輪固定圈之間；在所述機器人機身的中部設有第二驅動電機，第二驅動電機的輸出端從機器人機身的頂部伸出，在第二驅動電機的輸出端設有主螺旋槳。

作為本實用新型的進一步改進，所述跑輪固定圈包括一個圓形的固定圈體，在固定圈體的外側設有跑輪胎體，在固定圈體的中部設有與第一驅動電機的輸出端配合的第一連接臺，在第一連接臺的外緣均布有若干個與固定圈體連接的加強板，副螺旋槳處于固定圈體內并與第一連接臺、驅動電機的輸出端連接，跑輪外圈與固定圈體遠離機器人機身的端面固定連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述支架包括左支架框體和右支架框體，左支架框體和右支架框體的結構相同，左支架框體包括一個內凹腔體，在左支架框體遠離跑輪組件的一端設有法蘭座板，所述舵機的輸出端分別與左支架框體的法蘭座板和右支架框體的法蘭座板連接，第一驅動電機處在左支架框體和右支架框體之間，并與內凹腔體相配合，左支架框體和右支架框體與第一驅動電機通過螺栓連接的方式固定。

作為本實用新型的進一步改進，所述機器人機身包括上外殼和下固定板，兩者通過螺栓連接方式連接，在下固定板的中部設有用于固定第二驅動電機的固定支架，在下固定板的左右兩側各設有用于與舵機固定的固定座。

本實用新型的有益效果：本實用新型包括機器人機身和四條機械臂組成，其中機械臂具有一個自由度，舵機的輸出端作用支架沿機器人機身延伸方向轉動，通過改變舵機旋轉擺動的角度，控制機械臂的角度位置，在陸地行跑的過程中，舵機的角度控制使得跑輪組件與機器人機身相垂直，實現在陸地行跑；當在空中飛行時，舵機的角度控制使得跑輪組件離開地面，通過控制四個機械臂的副螺旋槳的旋轉方向，協調運作，實現前進或轉向。機身中央的主螺旋槳，在機器人飛行時，為機器人機械臂變形創造空間變形條件，變形后的機械臂中副螺旋槳為機器人提供輔助升力，使得承載能力有一定程度的提升，提高內部設備的配置；副螺旋槳處于跑輪外圈和跑輪固定圈之間，可以防止被外界物體碰撞而受到損壞，結構更加牢固。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式來對本實用新型做進一步詳細的說明。