[實用新型]車輛控制系統

有效

• 申請號: 201920672920.6
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN210258393U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 清水拓郎;中河原亜紀子;貞清雅行
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W50/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

本實用新型提供一種車輛控制系統。本實用新型的車輛控制系統包括自動駕駛控制部、手動駕駛控制部、對自動駕駛控制與手動駕駛控制進行切換的駕駛切換控制部、及判定車輛是否已滿足行駛穩定條件的行駛穩定判定部，駕駛切換控制部當在車輛的轉彎行駛中執行從自動駕駛控制朝手動駕駛控制的切換時，在由行駛穩定判定部判定未滿足行駛穩定條件的情況下，執行朝將車輛的轉向控制設為手動駕駛控制，另一方面，將車輛的驅動力分配控制設為自動駕駛控制的部分手動駕駛控制的切換。本實用新型的車輛控制系統在車輛的轉彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩定性。

技術領域

本實用新型涉及一種車輛控制系統。

背景技術

以前，提出有一種當進行了從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，決定對駕駛者推薦的駕駛操作的自動駕駛控制裝置(例如，參照專利文獻1)。根據所述自動駕駛控制裝置，當已從自動駕駛切換成手動駕駛時，駕駛者可容易地進行適當的駕駛操作。

然而，存在根據駕駛者的狀態，從自動駕駛朝手動駕駛的切換自身本來就不適當的情況。因此，提出有一種自動駕駛支援裝置，其通過駕駛者監視部來監視駕駛者的狀態，根據其監視結果來分階段地設定表示是否可進行從自動駕駛朝手動駕駛的切換的等級(例如，參照專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2017-94963號公報

專利文獻2：日本專利特開2017-97518號公報

實用新型內容

實用新型所要解決的問題

但是，例如在車輛正在進行轉彎行駛的情況下，在從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，存在根據車輛的狀態，作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適的情況。在此情況下，若進行朝手動駕駛的切換，則存在無法維持車輛的行駛穩定性的擔憂。

本實用新型是鑒于以上所述而成者，其目的在于提供一種在車輛的轉彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩定性的車輛控制系統。

解決問題的技術手段

(1)本實用新型提供一種車輛控制系統，其是包括對車輛進行自動駕駛控制的自動駕駛控制部(例如，后述的自動駕駛控制部11)、對應于駕駛者的操作而對所述車輛進行手動駕駛控制的手動駕駛控制部(例如，后述的手動駕駛控制部13)、及對所述自動駕駛控制與所述手動駕駛控制進行切換的駕駛切換控制部(例如，后述的駕駛切換控制部12)的車輛控制系統(例如，后述的車輛控制系統1)，其包括判定所述車輛是否已滿足行駛穩定條件的行駛穩定判定部(例如，后述的行駛穩定判定部14)，且所述駕駛切換控制部當在所述車輛的轉彎行駛中執行從所述自動駕駛控制朝所述手動駕駛控制的切換時，在由所述行駛穩定判定部判定未滿足所述行駛穩定條件的情況下，執行朝將所述車輛的轉向控制設為手動駕駛控制，另一方面，將所述車輛的驅動力分配控制設為自動駕駛控制的部分手動駕駛控制的切換。

(2)優選所述駕駛切換控制部在執行朝所述部分手動駕駛控制的切換后，在由所述行駛穩定判定部判定已滿足所述行駛穩定條件的情況下，執行朝將所述驅動力分配控制也設為手動駕駛控制的完全手動駕駛控制的切換。

(3)優選所述行駛穩定判定部具有判定所述車輛的直線前進性的直線前進判定部(例如，后述的直線前進判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進判定部判定所述直線前進性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩定性良好。

(4)優選所述直線前進判定部在所述車輛的輪胎的切角為規定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進性良好。