[實用新型]車輛控制系統有效
| 申請號： | 201920672920.6 | 申請日： | 2019-05-13 |
| 公開（公告）號： | CN210258393U | 公開（公告）日： | 2020-04-07 |
| 發明（設計）人： | 清水拓郎;中河原亜紀子;貞清雅行 | 申請（專利權）人： | 本田技研工業株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/02 | 分類號： | B60W30/02;B60W50/08 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 楊文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本東京港區南青山2-*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制系統 | ||
1.一種車輛控制系統，包括：
自動駕駛控制部，對車輛進行自動駕駛控制；
手動駕駛控制部，對應于駕駛者的操作而對所述車輛進行手動駕駛控制；以及
駕駛切換控制部，對所述自動駕駛控制與所述手動駕駛控制進行切換；所述車輛控制系統的特征在于，包括：
行駛穩定判定部，判定所述車輛是否已滿足行駛穩定條件，
所述駕駛切換控制部當在所述車輛的轉彎行駛中執行從所述自動駕駛控制朝所述手動駕駛控制的切換時，在由所述行駛穩定判定部判定未滿足所述行駛穩定條件的情況下，執行朝將所述車輛的轉向控制設為所述手動駕駛控制，同時將所述車輛的驅動力分配控制設為所述自動駕駛控制的部分手動駕駛控制的切換。
2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，
所述駕駛切換控制部在執行朝所述部分手動駕駛控制的切換后，在由所述行駛穩定判定部判定已滿足所述行駛穩定條件的情況下，執行朝將所述驅動力分配控制也設為所述手動駕駛控制的完全手動駕駛控制的切換。
3.根據權利要求1或2所述的車輛控制系統，其特征在于，
所述行駛穩定判定部包括：
直線前進判定部，判定所述車輛的直線前進性；以及
抓地判定部，判定所述車輛的輪胎的抓地性，
在由所述直線前進判定部判定所述直線前進性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩定性良好。
4.根據權利要求3所述的車輛控制系統，其特征在于，
所述直線前進判定部在所述車輛的輪胎的切角為規定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進性良好。
5.根據權利要求3所述的車輛控制系統，其特征在于，
所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。
6.根據權利要求4所述的車輛控制系統，其特征在于，
所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。
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