[實用新型]一種超低重心多自由度運動平臺

有效

• 申請號: 201920665938.3
• 申請日: 2019-05-10
• 公開（公告）號: CN210282211U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 樂偉楠
• 申請（專利權）人: 樂偉楠
• 主分類號: B25H1/16
• 分類號: B25H1/16
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 張舉

1.一種超低重心多自由度運動平臺，包括運動平臺(1)、旋轉平臺(2)、升降支撐組件和支撐底座(3)，其特征在于：

所述支撐底座(3)上設置有固定安裝的平推軸承(4)及多個固定安裝的支撐輪(10)；

所述旋轉平臺(2)包括平臺(25)、平臺驅動減速電機(8)和傳動機構；所述平臺驅動減速電機(8)設置在平臺(25)上，其輸出端與傳動機構聯結，所述傳動機構與平推軸承(4)聯結；

所述平臺(25)在平臺驅動減速電機(8)及傳動機構的驅動下在平推軸承(4)及支撐輪(10)上回轉；

所述升降支撐組件包括至少三個升降單元，或者至少兩個升降單元和一個支撐單元，或者至少一個升降單元和兩個支撐單元；

所述升降單元包括萬向節(7)、剪式電動千斤頂(30)、底座(16)；

所述底座(16)包括轉軸(29)和軸承座，轉軸(29)通過軸承安裝在軸承座上，軸承座固定在平臺(25)上；

所述剪式電動千斤頂(30)上端通過萬向節(7)與運動平臺(1)固連；所述剪式電動千斤頂(30)下端與轉軸(29)固連；

所述支撐單元包括萬向節(7)、立柱(31)和底座(16)；

所述底座(16)包括轉軸(29)和軸承座，轉軸(29)通過軸承安裝在軸承座上，軸承座固定在平臺(25)上；

所述立柱(31)上端通過萬向節(7)與運動平臺(1)固連；所述立柱(31)下端與轉軸(29)固連。

2.根據權利要求1所述的一種超低重心多自由度運動平臺，其特征在于：所述支撐底座(3)包括多根沿周向分布平行于地面的支腿(26)，支腿(26)與地面接觸的一側設有凸臺；所述平推軸承(4)的下端面固定在多個支腿(26)交叉處；所述多個支撐輪(10)分別安裝在相應的支腿(26)上。

3.根據權利要求1或2所述的一種超低重心多自由度運動平臺，其特征在于：所述剪式電動千斤頂(30)包括頂盤(15)、底盤(32)、兩組四連桿機構(14)、由絲杠(17)及定位軸承(23)和螺母(24)組成的絲杠螺母副、傳動裝置和千斤頂電機(18)；

兩組四連桿機構(14)的左上連桿與左下連桿鉸接且鉸接軸分別固定在定位軸承(23)的前后兩側；兩組四連桿機構(14)的右上連桿與右下連桿鉸接且鉸接軸分別固定在螺母(24)的前后兩側；

兩組四連桿機構(14)的左上連桿與右上連桿鉸接在頂盤(15)的前后兩側；兩組四連桿機構(14)的左下連桿與右下連桿鉸接在轉軸(29)的前后兩側；

所述頂盤(15)與萬向節(7)固連，底盤(32)與轉軸(29)固連；

所述千斤頂電機(18)通過傳動裝置驅動絲杠(17)轉動。

4.根據權利要求3所述的一種超低重心多自由度運動平臺，其特征在于：所述四連桿機構(14)的左上連桿與右上連桿分別鉸接在頂盤(15)的前后兩側，左上連桿與右上連桿接觸部分均設置輪齒使之相互嚙合；所述四連桿機構(14)的左下連桿與右下連桿分別鉸接在轉軸(29)前后兩側，左下連桿與右下連桿接觸部分均設置輪齒使之相互嚙合。

5.根據權利要求4所述的一種超低重心多自由度運動平臺，其特征在于：所述傳動裝置包括安裝板(19)、主動輪(21)、從動輪(20)和同步帶(22)，千斤頂電機(18)固定在安裝板(19)一端，安裝板(19)另一端安裝在定位軸承(23)或螺母(24)上，主動輪(21)固定在千斤頂電機(18)輸出端，從動輪(20)固定在絲杠(17)端頭，主動輪(21)與從動輪(20)通過同步帶(22)連接；所述千斤頂電機(18)采用伺服電機或無刷電機或步進電機。

6.根據權利要求1所述的一種超低重心多自由度運動平臺，其特征在于：所述傳動機構包括與所述平臺驅動減速電機(8)輸出連接的旋轉輸出軸(6)、小鏈輪(12)、齒形鏈(13)以及設置在平推軸承(4)上端的大鏈輪(11)，平臺驅動減速電機(8)設置在平臺(25)上表面，旋轉輸出軸(6)穿過平臺(25)并與小鏈輪(12)連接，大鏈輪(11)固連在平臺(25)上，小鏈輪(12)和大鏈輪(11)通過齒形鏈(13)連接。