[實用新型]一種智能網(wǎng)箱修補裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920651248.2
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN209938900U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設計）人: 林登輝;王化明;毛梁州;劉宗泰;吳智豪;徐良;萬棟棟;姚新楠
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;A01K61/60
• 代理公司: 11368 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 孫國棟

本實用新型涉及一種智能網(wǎng)箱修補裝置，包括控制系統(tǒng)、吸附模塊、運動模塊和修補模塊。通過耐壓外殼上設置的探照燈與攝像裝置可以在一定渾濁的水質(zhì)中看見網(wǎng)衣破損，然后通過運動模塊與吸附模塊的配合，使得網(wǎng)箱內(nèi)外的兩個機器人同時運動到破損處，并分別推出對應的修補塊，完成對網(wǎng)箱破損處的修補。采用卡扣的銷接方式修補，操作簡單，便捷高效；而且修補塊規(guī)格化，在降低成本的同時依舊可以修復不同大小的漏洞。

技術領域

本實用新型涉及一種適用于在水下進行自主作業(yè)的裝置，具體涉及一種智能網(wǎng)箱修補裝置。

背景技術

目前，對于工作狀態(tài)的網(wǎng)箱如果發(fā)現(xiàn)有破損情況，若打撈上岸在陸地上進行縫補，則耗時耗力也不利于網(wǎng)箱中經(jīng)濟水產(chǎn)品的生長；若在水中修補，人工修補難度大成本高。授權公告號為CN203775937的實用新型專利公開了一種網(wǎng)箱修補裝置，包括手柄、撐桿、腳架、套筒、液壓臂、防陷環(huán)、頂桿、修補鉤、彈簧、照明燈、攝像頭、搭鉤和鎖緊環(huán)，所述撐桿為圓形長桿套裝在套筒內(nèi)，套筒安裝在腳架上，腳架下固定有橢圓形防陷環(huán)，撐桿尾端設有手柄方便人們操作使用，撐桿最前端固定有攝像頭和照明燈給岸上提供視野方便維修，撐桿前端左右兩側固定有液壓臂，液壓臂內(nèi)側上分別設有頂桿，兩個頂桿之間套裝有修補鉤，修補鉤上的搭鉤和鎖緊環(huán)可以互鎖，液壓臂張口之間設有彈簧，頂桿松開后彈簧便可輔助液壓臂反彈至原張口角度以便進行下一個修補鉤修補網(wǎng)箱。雖然上述裝置可以完成網(wǎng)箱的修補，但是操作過于復雜，且需要人工配合操作，成本較高又不能保障操作人員的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種操作簡單、安全高效，又經(jīng)濟便捷的智能網(wǎng)箱修補裝置。

本實用新型的一種智能網(wǎng)箱修補裝置，包括控制系統(tǒng)、吸附模塊、運動模塊和修補模塊，其特征在于：所述網(wǎng)箱修補裝置還包括流線型的耐壓外殼以及位于其內(nèi)的驅動機構和壓載水艙，所述修補模塊設置于耐壓外殼的底部，包括多個修補塊以及可實現(xiàn)修補塊存放與推出的修補塊存放裝置，修補塊存放裝置與驅動機構連接；所述耐壓外殼上還分別設有探照燈、攝像裝置以及聲納傳感器。本發(fā)明的智能網(wǎng)箱修補裝置需要成對使用，在使用過程中首先緩慢地將兩個本發(fā)明的裝置分別放于網(wǎng)箱內(nèi)外，兩個裝置通過聲納傳感器相互關聯(lián)，一個為主動一個為從動，再通過閉環(huán)控制系統(tǒng)控制電機的運作控制同步帶運動，使得兩個機器人同步。養(yǎng)殖小艇上的控制系統(tǒng)結合吸附模塊與運動模塊可以方便地實現(xiàn)網(wǎng)箱的修補，整個工作過程中小艇隨著所述裝置的移動而移動，待工作結束后，裝置自動調(diào)整壓載上浮回收。其中對于修補功能的實現(xiàn)，主要包括漏洞的發(fā)現(xiàn)與修補兩個過程。通過耐壓外殼上設置的探照燈與攝像裝置可以在一定渾濁的水質(zhì)中看見網(wǎng)衣破損，然后通過運動模塊與吸附模塊的配合，使得網(wǎng)箱內(nèi)外的兩個機器人同時運動到破損處，并分別推出對應的修補塊，完成對網(wǎng)箱破損處的修補。

進一步，本實用新型的智能網(wǎng)箱修補裝置，所述修補塊為多個銷釘修補塊或多個銷孔修補塊。在使用過程中，當發(fā)現(xiàn)網(wǎng)箱上的漏洞時，成對使用的機器人將分別在網(wǎng)箱的內(nèi)外兩側同時推出修補塊，一塊為銷釘修補塊另一塊為銷孔修補塊，兩塊修補塊通過銷接的方式完成對網(wǎng)箱漏洞的修補。本發(fā)明的機器人可以帶上若干塊修補塊，當修補塊只能修補一定大小的漏洞而漏洞較大時，也可以采用多個修補塊進行修補。

進一步，本實用新型的智能網(wǎng)箱修補裝置，所述吸附模塊包括對稱設置于所述耐壓外殼底部的電磁鐵；所述運動模塊包括對稱設于耐壓外殼兩側面的第一運動機構和可實現(xiàn)垂直于第一運動機構運動軌跡的第二運動機構，其中第二運動機構連接有鉸鏈折疊機構，所述運動機構由同步輪外面包覆柔性履帶構成，同步輪同樣與驅動機構連接。

進一步，本實用新型的智能網(wǎng)箱修補裝置，所述運動機構還包括設置于耐壓外殼側面的噴水推進器，當壓載水艙將機器人調(diào)節(jié)到一定位置后再采用噴水推進器進行微調(diào)。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下有益的技術效果：