[實用新型]一種三自由度并聯機構攪拌機

有效

• 申請號: 201920635375.3
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN210189774U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 劉偉
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 燕肇琪

本實用新型公開的一種三自由度并聯機構攪拌機，包括有動平臺和定平臺，動平臺分別通過第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與定平臺連接。本實用新型三自由度并聯機構攪拌機，具有兩移動和一轉動，該轉動為空間的球面轉動，且伴隨一個空間的移動運動，解決了現有攪拌結構單一的問題，使機構的輸出端可實現平面移動，從而擴大了攪拌的面積。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種三自由度并聯機構攪拌機。

背景技術

并聯機器人機構為空間多自由度多環閉鏈形式。自上世紀八十年代以來，并聯機構因其具有剛度高、承載能力大、累積誤差小、動態特性好、結構緊湊等特點而在虛擬軸機床、微動操作臺、運動模擬器以及多維力傳感器等行業領域獲得廣泛應用。并聯機構具有2、3、4、5或6個自由度，目前，對6個自由度并聯機構的研究較為全面和深入，但并聯機構自由度的減少將使得機構結構更為簡單，制造和控制成本相對較低，故在滿足預期工作要求的情況下，少自由度并聯機器人有其獨特的優勢。

目前，具有兩移動和一轉動，該轉動為空間的球面轉動，且伴隨一個空間的移動運動，這種三自由度并聯機構比較少見。這類新型并聯機構的工作端能夠在平面上位移，從而改變攪拌的位置，在攪拌、振動篩等領域具有一定的應用前景。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種三自由度并聯機構攪拌機，使機構的輸出端可實現平面移動，從而擴大了攪拌的面積。

本實用新型所采用的技術方案是，一種三自由度并聯機構攪拌機，包括有動平臺和定平臺，動平臺分別通過第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與定平臺連接；

第一支鏈包括有依次連接的球副S₁₁、第一連桿、移動副P₁₂、第二連桿及球副S₁₃，球副S₁₁還與定平臺連接，球副S₁₃還與動平臺連接；

第二支鏈包括有依次連接的球副S₂₁、第三連桿、移動副P₂₂、第四連桿及球副S₂₃，球副S₂₁還與定平臺連接，球副S₂₃還與動平臺連接；

第三支鏈包括有依次連接的球副S₃₁、第五連桿、移動副P₃₂、第六連桿、球副S₃₂，球副S₃₁還與定平臺連接，球副S₃₂還與動平臺連接；

第四支鏈包括有依次連接的移動副P₄₁、第七連桿、移動副P₄₂及第八T形連桿，第八T形連桿包括有相互連接的第一橫桿及第一豎桿，第一豎桿遠離第一橫桿的一端與移動副P₄₂連接，第一橫桿的兩端分別連接有轉動副R₄₃及轉動副R₄₄；第四支鏈還包括有第九連桿及第十連桿；轉動副R₄₃通過第九連桿與轉動副R₄₅連接，轉動副R₄₄通過第十連桿與轉動副R₄₆連接；轉動副R₄₅及轉動副R₄₆還分別與動平臺連接，移動副P₄₁還與定平臺連接。

本實用新型的特征還在于，