[實用新型]一種三自由度并聯機構攪拌機

有效

• 申請號: 201920635375.3
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN210189774U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 劉偉
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 燕肇琪

1.一種三自由度并聯機構攪拌機，其特征在于，包括有動平臺(11)和定平臺(12)，所述動平臺(11)分別通過第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與定平臺(12)連接；

所述第一支鏈包括有依次連接的球副S₁₁、第一連桿(1)、移動副P₁₂、第二連桿(2)及球副S₁₃，所述球副S₁₁還與定平臺(12)連接，所述球副S₁₃還與動平臺(11)連接；

所述第二支鏈包括有依次連接的球副S₂₁、第三連桿(3)、移動副P₂₂、第四連桿(4)及球副S₂₃，所述球副S₂₁還與定平臺(12)連接，所述球副S₂₃還與動平臺(11)連接；

所述第三支鏈包括有依次連接的球副S₃₁、第五連桿(5)、移動副P₃₂、第六連桿(6)、球副S₃₂，所述球副S₃₁還與定平臺(12)連接，所述球副S₃₂還與動平臺(11)連接；

所述第四支鏈包括有依次連接的移動副P₄₁、第七連桿(7)、移動副P₄₂及第八T形連桿(8)，所述第八T形連桿(8)包括有相互連接的第一橫桿及第一豎桿，所述第一豎桿遠離第一橫桿的一端與移動副P₄₂連接，所述第一橫桿的兩端分別連接有轉動副R₄₃及轉動副R₄₄；所述第四支鏈還包括有第九連桿(9)及第十連桿(10)；所述轉動副R₄₃通過第九連桿(9)與轉動副R₄₅連接，所述轉動副R₄₄通過第十連桿(10)與轉動副R₄₆連接；所述轉動副R₄₅及所述轉動副R₄₆還分別與動平臺(11)連接，所述移動副P₄₁還與定平臺(12)連接。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度并聯機構攪拌機，其特征在于，所述移動副P₄₁與所述移動副P₄₂的方向垂直，所述轉動副R₄₃軸線與所述轉動副R₄₄軸線之間的距離為b，所述轉動副R₄₃軸線與所述轉動副R₄₅軸線之間的距離為a，所述轉動副R₄₅軸線與所述轉動副R₄₆軸線之間的距離為b，所述轉動副R₄₄軸線與所述轉動副R₄₆軸線之間的距離為a；所述轉動副R₄₃軸線旋轉到所述轉動副R₄₅軸線的角度為α₃₅，所述轉動副R₄₅軸線旋轉到所述轉動副R₄₆軸線的角度為β₅₆，所述轉動副R₄₆軸線旋轉到所述轉動副R₄₄軸線的角度為α₆₄，所述轉動副R₄₄軸線旋轉到所述轉動副R₄₃軸線的角度為β₄₃；滿足如下關系：α₃₅＝α₆₄＝α，β₅₆＝β₄₃＝β，sinα*b＝sinβ*a。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度并聯機構攪拌機，其特征在于，所述移動副P₁₂連接有液壓驅動電機。

4.根據權利要求1所述的一種三自由度并聯機構攪拌機，其特征在于，所述移動副P₂₂連接有液壓驅動電機。

5.根據權利要求1所述的一種三自由度并聯機構攪拌機，其特征在于，所述移動副P₃₂連接有液壓驅動電機。