[實(shí)用新型]一種適用于大型箱體對(duì)接的機(jī)器人工作站

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920630340.0
• 申請(qǐng)日: 2019-05-06
• 公開（公告）號(hào): CN210306614U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王奎;黃志建;徐希強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇金貓機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/04
• 分類號(hào): B23P19/04
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 孫永智

本實(shí)用新型屬于對(duì)接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于大型箱體對(duì)接的機(jī)器人工作站，包括沿水平方向依次設(shè)置的第一調(diào)節(jié)裝置、第一浮動(dòng)柱和第二調(diào)節(jié)裝置，所述第一調(diào)節(jié)裝置和第二調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括移動(dòng)座、滑臺(tái)、連接框、第二浮動(dòng)柱、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑臺(tái)固定設(shè)置在移動(dòng)座上，所述連接框沿水平方向滑動(dòng)設(shè)置在滑臺(tái)上，所述第二浮動(dòng)柱固定設(shè)置在連接框上；所述第一浮動(dòng)柱和第二浮動(dòng)柱均用于升降待對(duì)接箱體；所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于連接框的兩端，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)連接框在水平面內(nèi)滑動(dòng)；該機(jī)器人工作站還包括視覺機(jī)器人，所述視覺機(jī)器人用于測(cè)量待對(duì)接箱體的相對(duì)位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于對(duì)接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于大型箱體對(duì)接的機(jī)器人工作站。

背景技術(shù)

目前，地面機(jī)動(dòng)雷達(dá)較多地采用單運(yùn)輸單元天線自動(dòng)展開折疊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)的快速反應(yīng)，為了達(dá)到這個(gè)目標(biāo)，雷達(dá)需要提前組合拼裝。目前，大型雷達(dá)天線陣面(下文統(tǒng)稱為箱體)的拼裝主要采用吊裝拼接的架設(shè)方式，架設(shè)效率低、吊裝操作存在不確定因素。如圖1和圖2所示，左箱體61、中箱體62、右箱體63三塊箱體拼裝，三塊箱體之間通過鉸鏈(公耳板64和母耳板65)連接；拼裝時(shí)以中箱體62為基準(zhǔn)，左箱體61和右箱體63均靠向中箱體62移動(dòng)，使相配合的公耳板64和母耳板65的鉸鏈孔66軸線對(duì)齊，再裝入銷軸。

如專利號(hào)為201120254532.X的專利文件中公開了一種用于拼裝雷達(dá)天線的六自由度對(duì)接平臺(tái)，以及期刊：周紅等，大型雷達(dá)天線六自由度自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)設(shè)計(jì)，電子機(jī)械工程，2014年10月，第30卷第5期，其雷達(dá)天線的對(duì)接方式均為垂直組合方式，即底座加4層平臺(tái)，底座與邊塊天線掛車大梁(或地面)相連，底座上設(shè)計(jì)有4只油缸，可實(shí)現(xiàn)邊塊車調(diào)平、組合機(jī)構(gòu)繞X/Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)和沿Z軸方向的移動(dòng)；底座與第一平臺(tái)間設(shè)有平行四邊形機(jī)構(gòu)及液壓舉升油缸，可實(shí)現(xiàn)Z軸和X軸方向的位移；第一平臺(tái)設(shè)有沿Y軸方向的直線導(dǎo)軌副和油缸，可實(shí)現(xiàn)Y軸方向的位移；第二平臺(tái)設(shè)有沿X軸方向的直線導(dǎo)軌副和油缸，可實(shí)現(xiàn)X軸方向的位移；第三平臺(tái)設(shè)有滾動(dòng)軸承和與X軸方向成一定夾角的油缸，可實(shí)現(xiàn)繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。這種對(duì)接能夠?qū)崿F(xiàn)X/Y/Z三軸的移動(dòng)和繞X/Y/Z三軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，完成大型箱體的對(duì)接。

現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺陷和不足：

1).現(xiàn)有四層調(diào)整平臺(tái)體積大，高度較高，箱體對(duì)接時(shí)重心偏高，不穩(wěn)定；

2).現(xiàn)有四層平臺(tái)在第二層與第三層的中間布置了滾動(dòng)軸承，實(shí)現(xiàn)繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)所有載荷作用于滾動(dòng)軸承上，要求滾動(dòng)軸承具有大體積同時(shí)能承受較大的載荷；

3).現(xiàn)有4層調(diào)整平臺(tái)需要固定在車輛大梁(或地面)等固定平臺(tái)上，對(duì)接完成后移動(dòng)不便，不方便后續(xù)翻轉(zhuǎn)試驗(yàn)的進(jìn)行。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的大型箱體對(duì)接平臺(tái)的承重能力弱和對(duì)接箱體時(shí)重心高的問題，本實(shí)用新型提供一種適用于大型箱體對(duì)接的機(jī)器人工作站。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下，一種適用于大型箱體對(duì)接的機(jī)器人工作站，包括沿水平方向依次設(shè)置的第一調(diào)節(jié)裝置、第一浮動(dòng)柱和第二調(diào)節(jié)裝置，所述第一調(diào)節(jié)裝置和第二調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)相同，均包括移動(dòng)座、滑臺(tái)、連接框、第二浮動(dòng)柱、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑臺(tái)固定設(shè)置在移動(dòng)座上，所述連接框沿水平方向滑動(dòng)設(shè)置在滑臺(tái)上，所述第二浮動(dòng)柱固定設(shè)置在連接框上；所述第一浮動(dòng)柱和第二浮動(dòng)柱均用于升降待對(duì)接箱體；所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于連接框的兩端，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)連接框在水平面內(nèi)滑動(dòng)；

該機(jī)器人工作站還包括視覺機(jī)器人，所述視覺機(jī)器人用于測(cè)量待對(duì)接箱體的相對(duì)位置。