[實用新型]一種平行四邊形結構微創手術機械臂

有效

• 申請號: 201920624921.3
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN210354897U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 陳少克;王澤聰;王梓杰;成湘;歐樸健;葉偉康;錢莊
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 周增元;曹江

1.一種平行四邊形結構微創手術機械臂，其特征在于，包括前后擺動機構、左右擺動機構、上下運動機構、復合平行四邊形結構、手術器械；

所述前后擺動機構包括第一電機、轉軸、軸承座、安裝座，所述安裝座通過所述轉軸轉動安裝于所述軸承座上，所述第一電機的輸出端與所述轉軸聯動連接；

所述左右擺動機構包括垂直于所述轉軸軸線方向設置于所述安裝座上的第二電機，

所述復合平行四邊形結構包括第一、第二縱桿、第一、第二橫桿，所述第一縱桿的底端與所述第二電機輸出端固定連接，所述第一橫桿一端與所述安裝座固定連接，另一端與所述第二縱桿下端鉸接，所述第二橫桿一端與所述第一縱桿頂端鉸接，所述第二縱桿頂端與所述第二橫桿中部鉸接；

所述上下運動機構包括固定架、第三電機、絲桿副，所述固定架上端與所述第二橫桿的另一端鉸接，下端通過第三橫桿與所述第二縱桿下部鉸接；

所述第三電機設置于所述固定架上部，所述絲桿副上端與所述第三電機的輸出端連接，下端與所述固定架轉動連接，

所述手術器械升降設置于所述絲桿副的升降塊上。

2.根據權利要求1所述的平行四邊形結構微創手術機械臂，其特征在于，還包括自轉機構，所述自轉機構包括固定設置于所述升降塊上的安裝平臺、固定設置于所述安裝平臺上的第四電機以及相嚙合的第一齒輪、第二齒輪，所述第一齒輪與第四電機的輸出端連接，所述第二齒輪下端通過軸承與所述安裝平臺轉動連接，且下端伸出所述安裝平臺，所述手術器械的外管與所述第二齒輪下端可拆卸連接。

3.根據權利要求2所述的平行四邊形結構微創手術機械臂，其特征在于，所述自轉機構還包括鉆接頭與鉆夾頭，所述第二齒輪下端具有內螺紋，所述鉆接頭通過外螺紋固定設置于所述第二齒輪下端，所述鉆夾頭用于將所述外管夾緊設置于所述鉆夾頭內。

4.根據權利要求3所述的平行四邊形結構微創手術機械臂，其特征在于，所述手術器械包括內拉桿、前端接頭、鉗頭、連接件，所述內拉桿套設于所述外管中，所述前端接頭固定設置于所述外管末端，所述鉗頭鉸接于所述前端接頭上，所述內拉桿末端通過一對所述連接件與所述鉗頭鉸接形成轉動副。

5.根據權利要求4所述的平行四邊形結構微創手術機械臂，其特征在于，所述安裝平臺上設置有氣缸，所述第二齒輪具有中心通孔，所述內拉桿穿過所述第二齒輪的中心通孔與所述氣缸的活塞桿固定連接。