[實(shí)用新型]一種平行四邊形結(jié)構(gòu)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920624921.3
• 申請(qǐng)日: 2019-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN210354897U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳少克;王澤聰;王梓杰;成湘;歐樸健;葉偉康;錢莊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 汕頭大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 周增元;曹江

本實(shí)用新型實(shí)施例公開了一種平行四邊形結(jié)構(gòu)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括前后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、復(fù)合平行四邊形結(jié)構(gòu)、手術(shù)器械，所述前后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、轉(zhuǎn)軸、軸承座、安裝座；所述左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直于所述轉(zhuǎn)軸軸線方向設(shè)置于所述安裝座上的第二電機(jī)，所述復(fù)合平行四邊形結(jié)構(gòu)包括第一、第二縱桿、第一、第二橫桿，所述上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定架、第三電機(jī)、絲桿副；所述手術(shù)器械升降設(shè)置于所述絲桿副的升降塊上。采用本實(shí)用新型的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂具有五個(gè)自由度，可使整個(gè)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂的動(dòng)作都圍繞“遠(yuǎn)心點(diǎn)”來進(jìn)行，而且為了可以在手術(shù)過程中使用不同的手術(shù)器械，設(shè)計(jì)了更換結(jié)構(gòu)，可以方便地更換手術(shù)器械。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種平行四邊形結(jié)構(gòu)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是近年來興起的一種新型手術(shù)方式，微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)手術(shù)不同，在病患的腹腔處開出一個(gè)微小的創(chuàng)口，利用腹腔鏡、內(nèi)窺鏡、手術(shù)鉗子、手術(shù)電刀等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備進(jìn)行的手術(shù)，微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等特點(diǎn)，但因?yàn)槭中g(shù)器械在微小的創(chuàng)口上工作，工作空間很小，因此，若是由外科醫(yī)生用手來操作手術(shù)器械的話，由于震動(dòng)以及疲勞等因素的影響，操作手術(shù)器械在很小的空間內(nèi)容易產(chǎn)生動(dòng)作過大等問題，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)?dǎo)致手術(shù)失敗。

伴隨著醫(yī)療水平的快速提高和社會(huì)的不斷進(jìn)步，人們對(duì)自身疾病的預(yù)防、衛(wèi)生健康、診斷、治療等方面給予更多的關(guān)注。人們通過將傳統(tǒng)醫(yī)療器械與微電子、信息、新材料、精密制造、自動(dòng)化、機(jī)器人等技術(shù)有機(jī)結(jié)合，以提高醫(yī)療診斷的準(zhǔn)確性和治療的質(zhì)量。在這種情況下，醫(yī)療所使用的機(jī)器人和數(shù)字化、自動(dòng)化的醫(yī)療設(shè)備得到了迅速的發(fā)展，在今后的醫(yī)療研究和實(shí)踐中，具備四、五個(gè)自由度的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及其相關(guān)醫(yī)療設(shè)備將會(huì)有廣闊的市場前景。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種平行四邊形結(jié)構(gòu)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂。可以操作手術(shù)器械完成多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人來配合醫(yī)生使用來完成手術(shù)過程。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種平行四邊形結(jié)構(gòu)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括前后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、復(fù)合平行四邊形結(jié)構(gòu)、手術(shù)器械；

所述前后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、轉(zhuǎn)軸、軸承座、安裝座，所述安裝座通過所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述軸承座上，所述第一電機(jī)的輸出端與所述轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)連接；

所述左右擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直于所述轉(zhuǎn)軸軸線方向設(shè)置于所述安裝座上的第二電機(jī)，

所述復(fù)合平行四邊形結(jié)構(gòu)包括第一、第二縱桿、第一、第二橫桿，所述第一縱桿的底端與所述第二電機(jī)輸出端固定連接，所述第一橫桿一端與所述安裝座固定連接，另一端與所述第二縱桿下端鉸接，所述第二橫桿一端與所述第一縱桿頂端鉸接，所述第二縱桿頂端與所述第二橫桿中部鉸接，

所述上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定架、第三電機(jī)、絲桿副，所述固定架上端與所述第二橫桿的另一端鉸接，下端通過第三橫桿與所述第二縱桿下部鉸接；

所述第三電機(jī)設(shè)置于所述固定架上部，所述絲桿副上端與所述第三電機(jī)的輸出端連接，下端與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，

所述手術(shù)器械升降設(shè)置于所述絲桿副的升降塊上。

進(jìn)一步地，還包括自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置于所述升降塊上的安裝平臺(tái)、固定設(shè)置于所述安裝平臺(tái)上的第四電機(jī)以及相嚙合的第一齒輪、第二齒輪，所述第一齒輪與第四電機(jī)的輸出端連接，所述第二齒輪下端通過軸承與所述安裝平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且下端伸出所述安裝平臺(tái)，所述手術(shù)器械的外管與所述第二齒輪下端可拆卸連接。

更進(jìn)一步地，所述自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括鉆接頭與鉆夾頭，所述第二齒輪下端具有內(nèi)螺紋，所述鉆接頭通過外螺紋固定設(shè)置于所述第二齒輪下端，所述鉆夾頭用于將所述外管夾緊設(shè)置于所述鉆夾頭內(nèi)。