[實用新型]爬壁機器人

有效

• 申請號: 201920598163.2
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN210310628U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 許華旸;王立平;聶文政;王志超;劉增光;蒲婷
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 趙福梅

本實用新型提供一種爬壁機器人，包括機器人主體、驅動裝置、角度傳感器和控制器；機器人主體包括行走單元和鉸接件，行走單元包括主體部、行走裝置和吸附裝置；鉸接件連接在多個行走單元之間；驅動裝置與機器人主體連接，用于驅動多個行走單元以鉸接件的軸線為中心相對旋轉；角度傳感器與機器人主體和控制器連接，用于感測多個行走單元以鉸接件的軸線為中心相對旋轉的角度參數并提供給控制器；控制器與機器人主體和驅動裝置連接，控制器用于控制驅動裝置啟動，并在角度參數達到設定值的狀態下控制驅動裝置停止。本實用新型可提高爬壁機器人使用的可靠性。

技術領域

本實用新型涉及行走設備技術，尤其涉及一種爬壁機器人。

背景技術

隨著經濟的飛速發展，越來越多的清潔工作由智能機器人所替代。在清潔墻壁、窗戶等高空清潔作業時，越來越多的使用到了爬壁機器人。

現有爬壁機器人包括主體機架、吸附裝置、行走裝置和控制器，吸附裝置和行走裝置設置在主體機架上，吸附裝置用于吸附工作面，控制器用于控制行走裝置帶動主體機架沿程序所設定的路線在工作面上行走。

然而，當行走裝置或主體機架安裝出現偏差時，控制器在控制行走裝置帶動主體機架沿程序所設定的路線在工作面上行走過程中，將出現偏差，從而到至爬壁機器人無法按照設定的路線行走，降低了爬壁機器人使用的可靠性。

實用新型內容

本實用新型提供一種爬壁機器人，以提高使用的可靠性。

本實用新型提供一種爬壁機器人，包括機器人主體、驅動裝置、角度傳感器和控制器；所述機器人主體包括行走單元和鉸接件，所述行走單元包括主體部、行走裝置和吸附裝置，所述吸附單元設置在所述主體部和/或行走裝置上用于吸附工作面，所述行走裝置設置在所述主體部上用于帶動所述主體部沿所述工作面行走，所述行走單元為多個；所述鉸接件連接在多個所述行走單元之間；所述驅動裝置與所述機器人主體連接，用于驅動多個所述行走單元以所述鉸接件的軸線為中心相對旋轉；所述角度傳感器與所述機器人主體和控制器連接，用于感測多個所述行走單元以所述鉸接件的軸線為中心相對旋轉的角度參數并提供給所述控制器；所述控制器與機器人主體和驅動裝置連接，所述控制器用于控制所述驅動裝置啟動，并在所述角度參數達到設定值的狀態下控制所述驅動裝置停止。

所述的爬壁機器人，優選的，所述角度傳感器設置在所述鉸接件上。

所述的爬壁機器人，優選的，所述行走單元為兩個，所述鉸接件包括連桿和第一轉軸，所述連桿為兩個，兩個所述連桿的第一端通過所述第一轉軸鉸接，所述連桿的第二端與所述主體部連接，所述驅動裝置用于驅動兩個所述連桿以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉從而帶動兩個所述行走單元以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉，所述角度傳感器用于感測兩個所述連桿以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉的角度參數以獲得兩個所述行走單元以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉的角度參數。

所述的爬壁機器人，優選的，所述第一轉軸的端部延伸至所述連桿的外部，所述角度傳感器設置在所述第一轉軸的端部。

所述的爬壁機器人，優選的，所述角度傳感器為圓柱體并沿所述第一轉軸的軸向延伸。

所述的爬壁機器人，優選的，所述圓柱體與所述第一轉軸共軸線。

所述的爬壁機器人，優選的，所述鉸接件為背向所述機器人主體底面凸起的弧形。

所述的爬壁機器人，優選的，所述鉸接件的軸線沿所述機器人主體的高度方向設置。

所述的爬壁機器人，優選的，所述行走裝置為行走輪，所述行走輪與所述主體部轉動連接，所述行走單元還包括第二轉軸，所述主體部通過所述第二轉軸與所述鉸接件轉動連接，所述第二轉軸與所述鉸接件的軸線相垂直并與所述行走輪的軸線相垂直。

所述的爬壁機器人，優選的，所述吸附裝置為磁塊，所述磁塊設置在所述行走輪上。