[實用新型]爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920598163.2
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN210310628U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設計）人: 許華旸;王立平;聶文政;王志超;劉增光;蒲婷
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 趙福梅

1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括機器人主體、驅動裝置、角度傳感器和控制器：

所述機器人主體包括：

行走單元，包括主體部、行走裝置和吸附裝置，所述吸附裝置設置在所述主體部和/或行走裝置上用于吸附工作面，所述行走裝置設置在所述主體部上用于帶動所述主體部沿所述工作面行走，所述行走單元為多個；

鉸接件，連接在多個所述行走單元之間；

所述驅動裝置與所述機器人主體連接，用于驅動多個所述行走單元以所述鉸接件的軸線為中心相對旋轉；

所述角度傳感器與所述機器人主體和控制器連接，用于感測多個所述行走單元以所述鉸接件的軸線為中心相對旋轉的角度參數并提供給所述控制器；

所述控制器與機器人主體和驅動裝置連接，所述控制器用于控制所述驅動裝置啟動，并在所述角度參數達到設定值的狀態(tài)下控制所述驅動裝置停止。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述角度傳感器設置在所述鉸接件上。

3.根據權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述行走單元為兩個，所述鉸接件包括連桿和第一轉軸，所述連桿為兩個，兩個所述連桿的第一端通過所述第一轉軸鉸接，所述連桿的第二端與所述主體部連接，所述驅動裝置用于驅動兩個所述連桿以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉從而帶動兩個所述行走單元以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉，所述角度傳感器用于感測兩個所述連桿以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉的角度參數以獲得兩個所述行走單元以所述第一轉軸的軸線為中心相對旋轉的角度參數。

4.根據權利要求3所述的爬壁機器人，其特征在于，所述第一轉軸的端部延伸至所述連桿的外部，所述角度傳感器設置在所述第一轉軸的端部。

5.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，所述角度傳感器為圓柱體并沿所述第一轉軸的軸向延伸。

6.根據權利要求5所述的爬壁機器人，其特征在于，所述圓柱體與所述第一轉軸共軸線。

7.根據權利要求1-6中任一所述的爬壁機器人，其特征在于，所述鉸接件為背向所述機器人主體底面凸起的弧形。

8.根據權利要求1-6中任一所述的爬壁機器人，其特征在于，所述鉸接件的軸線沿所述機器人主體的高度方向設置。

9.根據權利要求8所述的爬壁機器人，其特征在于，所述行走裝置為行走輪，所述行走輪與所述主體部轉動連接，所述行走單元還包括第二轉軸，所述主體部通過所述第二轉軸與所述鉸接件轉動連接，所述第二轉軸與所述鉸接件的軸線相垂直并與所述行走輪的軸線相垂直。

10.根據權利要求9所述的爬壁機器人，其特征在于，所述吸附裝置為磁塊，所述磁塊設置在所述行走輪上。