[實用新型]一種紗線抓取裝置及抓取系統

有效

• 申請號: 201920585712.2
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN210081778U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 劉文慧;張凡;管聲啟;肖旭;王杰;雷鳴;常江;李振浩
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 杜娟

本實用新型公開了一種紗線抓取裝置及抓取系統，包括固定座，固定座上固定有電機和傳動系統，電機與傳動系統連接，傳動系統通過柔性傳動件連接有機械手，機械手活動連接在固定座上。還包括控制系統，控制系統包括圖像獲取裝置，圖像獲取裝置通過無線方式依次連接有服務器終端、單片機，單片機與電機連接，單片機上集成有數模轉換器，數模轉換器連接有觸覺傳感器，觸覺傳感器覆蓋于機械手外層。利用傳動系統同時控制多個機械手完成抓取動作，提高工作效率。

技術領域

本實用新型屬于紡織機械技術領域，涉及一種紗線抓取裝置，還涉及一種紗線抓取系統。

背景技術

目前，由于科技的發展，人們進入智能化、自動化時代，尤其是機械方面已經相當智能化，且隨著5G網絡時代的到來，可以更加實時快捷的傳送信息，解決網絡應用于工業中存在的網絡延遲問題，機械更加方便快捷的為人們服務，大大解放人力，人們的生活必將更加方便快捷高效。但對于紡織領域，由于加工工廠背景較復雜，突發問題較多，因此很難實現自動化、智能化、高效化。目前市面上很少有全自動化的紡紗，或者紗線拼接機器。例如花式紗線拼接機，一套完整的紗線拼接過程包括紗線架、喂料機構、拼接機構、剪斷機構、纏繞機構，而目前的拼接工作主要是靠人力將紗錠固定于紗線架上，進而人工將需要的紗線放入拼接機里面進行拼接，在拼接后進行剪斷，剪斷的紗線纏繞在紗錠上完成拼接。紗線拼接過程不僅需要機器的參與，更需要大量人力的參與，這不僅是一種人力的浪費，而且在人為抓取紗線時還存在著抓取失誤的可能，效率低，因此傳統的紗線紡織以及拼接方面存在著很大的不足。為了解決以上問題，紡織行業的研究者進行了大力的研究，并取得了成果，提出了以智能機械手抓取來代替人工進行紗線及紗錠的抓取的方案。

如今的市面上存在的紗線抓取機械手基本是基于簡單的機械夾手來抓取，大部分機械手存在價格昂貴，結構復雜，抓取不靈巧且只能以固定的軌跡抓取，而之所以不能單純的以機械手完全代替人工的原因在于，機器很難像人工一樣實時的發現紗線抓取過程中突發的問題，并快速的去解決問題，更沒辦法適應工廠復雜的工作環境。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種紗線抓取裝置，解決了現有技術中存在的機械手不能靈巧抓取紗線的問題。

本實用新型所采用的技術方案是，一種紗線抓取裝置，包括固定座，固定座上固定有電機和傳動系統，電機與傳動系統連接，傳動系統通過柔性傳動件連接有機械手，機械手活動連接在固定座上。

本實用新型的特點還在于，

固定座包括呈上下平行設置的第一固定座和第二固定座，電機固定在第一固定座上，傳動系統固定在第二固定座上，機械手通過支座活動連接在第二固定座上。

傳動系統包括第一滑輪和至少一個第二滑輪，第一滑輪和每個第二滑輪均套接在電機的輸出軸上，第二固定座活動連接有互相平行的導向滑輪軸和第一導向滑輪軸，導向滑輪軸上套接有與第一滑輪對應的第一導向滑輪a、與每個第二滑輪對應的第二導向滑輪a，第一導向滑輪軸上套接有與第一導向滑輪a對應的第一導向滑輪，第一固定座和第二固定座之間連接有與第二導向滑輪a對應的支柱，支柱上套接有轉向輪，第二固定座還活動連接有與轉向輪對應的第二導向滑輪軸，第二導向滑輪軸上套接有第二導向滑輪；柔性傳動件包括第一柔性傳動件和第二柔性傳動件，第一滑輪通過第一柔性傳動件依次連接第一導向滑輪a、第一導向滑輪及機械手；每個第二滑輪通過第二柔性傳動件依次連接第二導向滑輪a、轉向輪、第二導向滑輪及機械手。

第二滑輪包括兩個，兩個第二導向滑輪與第一導向滑輪形成等邊三角行。