[實用新型]一種紗線抓取裝置及抓取系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920585712.2
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN210081778U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉文慧;張凡;管聲啟;肖旭;王杰;雷鳴;常江;李振浩
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 杜娟

1.一種紗線抓取裝置，其特征在于，包括固定座(1)，所述固定座(1)上固定有電機(2)和傳動系統(tǒng)(3)，所述電機(2)與傳動系統(tǒng)(3)連接，所述傳動系統(tǒng)(3)通過柔性傳動件(41)連接有機械手，所述機械手活動連接在固定座(1)上。

2.如權利要求1所述的一種紗線抓取裝置，其特征在于，所述固定座(1)包括呈上下平行設置的第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)，所述電機(2)固定在第一固定座(1-1)上，所述傳動系統(tǒng)(3)固定在第二固定座(1-2)上，所述機械手通過支座(50)活動連接在第二固定座(1-2)上。

3.如權利要求2所述的一種紗線抓取裝置，其特征在于，所述傳動系統(tǒng)(3)包括第一滑輪(4)和至少一個第二滑輪(5)，所述第一滑輪(4)和每個第二滑輪(5)均套接在電機(2)的輸出軸上，所述第二固定座(1-2)活動連接有互相平行的導向滑輪軸(6)和第一導向滑輪軸(7)，所述導向滑輪軸(6)上套接有與第一滑輪(4)對應的第一導向滑輪a(8)、與每個第二滑輪(5)對應的第二導向滑輪a(9)，所述第一導向滑輪軸(7)上套接有與第一導向滑輪a(8)對應的第一導向滑輪(10)，所述第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)之間連接有與第二導向滑輪a(9)對應的支柱(11)，所述支柱(11)上套接有轉向輪(12)，所述第二固定座(1-2)還活動連接有與轉向輪(12)對應的第二導向滑輪軸(21)，所述第二導向滑輪軸(21)上套接有第二導向滑輪(22)；所述柔性傳動件(41)包括第一柔性傳動件(41-1)和第二柔性傳動件(41-2)，所述第一滑輪(4)通過第一柔性傳動件(41-1)依次連接第一導向滑輪a(8)、第一導向滑輪(10)及機械手；每個所述第二滑輪(5)通過第二柔性傳動件(41-2)依次連接第二導向滑輪a(9)、轉向輪(12)、第二導向滑輪(22)及機械手。

4.如權利要求3所述的一種紗線抓取裝置，其特征在于，所述第二滑輪(5)包括兩個，兩個所述第二導向滑輪(22)與第一導向滑輪(10)形成等邊三角行。

5.如權利要求2所述的一種紗線抓取裝置，其特征在于，所述傳動系統(tǒng)(3)包括不少于兩個的第一滑輪A(14)，每個所述第一滑輪A(14)套接在電機(2)的輸出軸上，還包括活動連接在第二固定座(1-2)上的導向滑輪軸A(15)，所述導向滑輪軸A(15)套接有與每個第一滑輪A(14)對應的導向滑輪A(16)，所述第一固定座(1-1)和第二固定座(1-2)之間連接有與每個導向滑輪A(16)對應的支柱A(17)，每個所述支柱A(17)上套接有轉向輪A(18)，還包括有活動連接在第二固定座(1-2)上的第一導向滑輪軸A(19)，所述第一導向滑輪軸A(19)與轉向輪A(18)對應，每個所述第一導向滑輪軸A(19)上套接有第一導向滑輪A(20)；每個所述第一滑輪A(14)通過柔性傳動件(41)依次連接導向滑輪A(16)、轉向輪A(18)、第一導向滑輪A(20)及機械手。