[實用新型]一種新型浮動柔性夾爪

有效

• 申請號: 201920580836.1
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN210148128U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 許艷;周公爽
• 申請（專利權）人: 浙江博拉自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 趙芳;俞昊文

本實用新型公開了一種新型浮動柔性夾爪，包括夾爪底層機構、夾爪上層機構和推料機構，所述夾爪底層機構與夾爪上層機構連接，所述夾爪上層機構側面設有推料機構，所述夾爪底層機構包括外部連接構件，外部連接構件上方裝設橫向活動機構，所述夾爪底層機構帶動夾爪上層機構橫向滑動，所述夾爪上層機構用于夾持工件。本實用新型機器人夾爪底層機構兩側裝有彈性裝置及限位裝置，既保證了夾爪的位置準確度，又保證了夾爪有一定的浮動空間，因此抓取位置與放置位置無論是一對一，還是一對多，機器人夾爪都能準確放入指定位置。其次，機器人夾爪上層機構夾片采用了柔性材料，因此可以保證夾爪不會夾傷工件。

技術領域

本實用新型涉及機械抓取裝置領域，尤其涉及一種新型浮動柔性夾爪。

背景技術

隨著工業自動化程度越來越高，機器人自動上下料也被廣泛應用到各個行業，例如食品業、建筑業、工業類等。因使用環境不同，每種機器人都具有自身的抓取裝置，不同的機器人配置不同功能的夾爪。越來越多的企業采用機器人代替人工，將人從繁重的體力勞動、惡劣、危險的工作環境中解放出來，同時也大大提高了生產效率。為了滿足機器人與生產線的自動化要求，各種各樣的夾爪就應運而生。

現有的夾爪在抓取產品時，無法精確定位，抓取位置與放置位置是一對一，功能過于單一，有一定的局限性，在使用過程中帶來了不便。現有機器人夾爪的夾取形狀單一，只能實現一對一抓取，有一定的局限性，對于多個位置放置，就會出現位置偏差，出現定位不準確的問題。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術的缺陷，提供了一種抓取靈活的新型浮動柔性夾爪。

為了實現以上目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種新型浮動柔性夾爪，包括夾爪底層機構、夾爪上層機構和推料機構，所述夾爪底層機構與夾爪上層機構連接，所述夾爪上層機構下方設有推料機構，所述夾爪底層機構包括外部連接構件，外部連接構件前部裝設橫向活動機構，所述夾爪底層機構帶動夾爪上層機構橫向滑動，所述夾爪上層機構用于夾持工件。

進一步的，所述夾爪還包括檢測單元，所述檢測單元固定于夾爪上層機構的上方，所述檢測單元用于檢測抓取位置或放置位置是否存在工件。

進一步的，所述檢測單元包括傳感器和傳感器支架，所述傳感器通過傳感器支架裝設于夾爪上層機構上。傳感器用于檢測抓取位置是否存在工件以及上料掛架處是否殘留工件，并反饋信息。

進一步的，所述橫向活動機構包括底安裝板、導軌、上安裝板，所述底安裝板與外部連接機構固定，所述底安裝板上設有導軌，所述導軌上方設有上安裝板，所述底安裝板兩側設有彈性限位機構，所述彈性限位機構與上安裝板接觸，所述上安裝板痛過導軌橫向滑動。既可以通過機械限位保證其夾爪精度，又可以通過彈性限位機構保證其夾爪有一定的浮動空間，從而滿足機器人夾爪具備柔性功能。

進一步的，所述彈性限位機構包括側板、彈性螺柱、鎖緊螺母和限位螺絲，所述側板固定于底安裝板兩側，所述彈性螺柱通過鎖緊螺母安裝于側板上部，所述彈性螺柱前端接觸上安裝板，所述彈性螺柱后端設有限位螺絲。彈性螺柱起彈性作用，安裝的限位螺絲起限位作用。

進一步的，所述夾爪上層機構包括夾緊氣缸、夾爪安裝板和夾爪手指，所述夾爪手指通過夾爪安裝板與夾緊氣缸連接，

進一步的，所述推料機構為推力氣缸，所述推力氣缸固定有擋板，所述擋板上部設有擋塊，所述擋板下方固定有L型的支撐板。防止夾緊氣缸打開后，工件下落。

進一步的，所述夾爪手指固定有柔性墊片。

進一步的，所述夾爪底層機構與夾爪上層機構之間通過氣缸安裝板連接。

進一步的，所述外部連接構件為法蘭，所述法蘭用于夾爪與機器人連接。