[實用新型]一種新型浮動柔性夾爪

有效

• 申請號: 201920580836.1
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN210148128U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 許艷;周公爽
• 申請（專利權）人: 浙江博拉自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 趙芳;俞昊文

1.一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，包括夾爪底層機構、夾爪上層機構和推料機構，所述夾爪底層機構與夾爪上層機構連接，所述夾爪上層機構下方設有推料機構，所述夾爪底層機構包括外部連接構件，外部連接構件前部裝設橫向活動機構，所述夾爪底層機構帶動夾爪上層機構橫向滑動，所述夾爪上層機構用于夾持工件。

2.如權利要求1所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述夾爪還包括檢測單元，所述檢測單元固定于夾爪上層機構的上方，所述檢測單元用于檢測抓取位置或放置位置是否存在工件。

3.如權利要求2所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述檢測單元包括傳感器和傳感器支架，所述傳感器通過傳感器支架裝設于夾爪上層機構上。

4.如權利要求1所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述橫向活動機構包括底安裝板、導軌、上安裝板，所述底安裝板與外部連接機構固定，所述底安裝板上設有導軌，所述導軌上方設有上安裝板，所述底安裝板兩側設有彈性限位機構，所述彈性限位機構與上安裝板接觸，所述上安裝板痛過導軌橫向滑動。

5.如權利要求4所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述彈性限位機構包括側板、彈性螺柱、鎖緊螺母和限位螺絲，所述側板固定于底安裝板兩側，所述彈性螺柱通過鎖緊螺母安裝于側板上部，所述彈性螺柱前端接觸上安裝板，所述彈性螺柱后端設有限位螺絲。

6.如權利要求1所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述夾爪上層機構包括夾緊氣缸、夾爪安裝板和夾爪手指，所述夾爪手指通過夾爪安裝板與夾緊氣缸連接。

7.如權利要求1或6所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述推料機構為推力氣缸，所述推力氣缸固定有擋板，所述擋板上部設有擋塊，所述擋板下方固定有L型的支撐板。

8.如權利要求6所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述夾爪手指固定有柔性墊片。

9.如權利要求1所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述夾爪底層機構與夾爪上層機構之間通過氣缸安裝板連接。

10.如權利要求1所述一種新型浮動柔性夾爪，其特征在于，所述外部連接構件為法蘭，所述法蘭用于夾爪與機器人連接。