[實用新型]搬運機器人

有效

• 申請號: 201920578526.6
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN213201075U
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 何云迪;王歡歡;楊威
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博;韓煒

本實用新型涉及一種搬運機器人，所述搬運機器人包括：車體；驅動輪，安裝在所述車體上以帶動所述搬運機器人運動；搬運部，設置在所述車體上并可承載待搬運物體；導航激光雷達，設置在所述車體上，并配置成可探測所述搬運機器人的周圍環境并生成點云數據；控制單元，所述控制單元與所述導航激光雷達耦合，并接收所述點云數據。

技術領域

本實用新型涉及智能倉儲領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

在倉庫存儲以及物流運輸環節中，托盤作為一種標準載貨平臺占據了重要地位。絕大多數情況下，貨物需要堆放在托盤上，再由搬運設備搬運托盤來實現貨物的平面流轉。目前主流托盤搬運設備是手動或者電動的地牛，都需要人工操作。在當前人力成本日益增高的情況下需要企業付出額外的成本。而且效率也比較低下。

最初的地面托盤搬運工具是純機械的手動地牛，由人控制地牛將叉齒伸入托盤下方空隙，通過液壓機構頂升起托盤，再由人拉著地牛進行搬運，到達目標位置后復位液壓裝置，放下托盤。隨著科技的進步，整個流程變成了半自動化，手動地牛變成了可以電動操控移動的電動地牛，動力源由人力轉為了電能，操作人員也可以使用條碼槍、PDA等電子設備接收任務或者記錄一部分搬運過程信息。

對于目前普及率最高的使用電動設備的搬運系統來說，同樣有很多缺點： 1.耗費人力：電動設備仍然需要人去操作，占用了寶貴的人力資源，增加了倉庫的運營成本；2.操作復雜、效率低：電動設備不是所有人都可以使用，需要對操作人員進行培訓，搬運的效率也和操作人員的熟練度緊密相關。并且任務由人來分配，沒辦法在分配時給出效率最高的方案，從而降低了整個物流系統的運行效率；3.信息流通性差：有人參與的系統相對于全自動化系統必然有信息交互的延時與缺失。托盤流轉過程中的相關信息需要操作人員使用電子設備記錄，如果操作流程不規范或者人員不按規操作，就會導致信息丟失。4.系統擴展性、穩定性差：當現有系統滿足不了托盤搬運需求時，不僅需要增加設備，還需要增加設備操作人員，對新的操作人員還需要進行業務流程的培訓指導。當系統內人員流失時，也會對整個系統運行穩定性造成很大的負面影響。

背景技術部分的內容僅僅是實用新型人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提出一種搬運機器人，包括：車體；驅動輪，安裝在所述車體上以帶動所述搬運機器人運動；搬運部，設置在所述車體上并可承載待搬運物體；導航激光雷達，設置在所述車體上，并配置成可探測所述搬運機器人的周圍環境并生成點云數據；控制單元，所述控制單元與所述導航激光雷達耦合，并接收所述點云數據。

根據本實用新型的一個方面，所述搬運機器人還包括設置在所述車體上的避障激光雷達，所述避障激光雷達配置成可探測所述搬運機器人周圍的障礙物，所述控制單元與所述避障激光雷達耦合，并可控制所述驅動輪繞過所述障礙物。

根據本實用新型的一個方面，所述搬運機器人還包括設置在所述車體上的避障攝像頭，所述避障攝像頭配置成可對周圍環境進行拍攝，所述控制單元與所述避障攝像頭耦合，并配置成可根據所述避障攝像頭拍攝的圖像，識別周圍障礙物，并控制所述驅動輪繞過所述障礙物。

根據本實用新型的一個方面，所述避障激光雷達設置在所述車體的上方。

根據本實用新型的一個方面，所述搬運機器人還包括設置在所述車體兩側的轉向指示燈和設置在所述車體下部的安全觸邊。

根據本實用新型的一個方面，所述搬運機器人還包括設置在所述車體上的深度攝像頭，所述深度攝像頭配置成可識別所述搬運機器人相對于待搬運物體的位置和/或角度。

根據本實用新型的一個方面，所述搬運機器人還包括設置在所述車體上的托盤碼識別攝像頭，所述托盤碼識別攝像頭可拍攝待搬運物體的圖片，所述托盤碼識別攝像頭與所述控制單元耦合，所述控制單元配置成根據所述圖片，判斷所述待搬運物體是否正確。