[實(shí)用新型]一種輔助追蹤機(jī)構(gòu)及包含該機(jī)構(gòu)的踢球機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920575005.5
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN210044850U
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余蕾斌;周亮;陳佳;黃先看
• 申請（專利權(quán)）人: 上海瀚創(chuàng)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種輔助追蹤機(jī)構(gòu)，包括中層襯板，中層襯板上端安裝有電池組，電池組上端安裝有控制板，控制板上端外側(cè)環(huán)形布置有若干個紅外避障傳感器，控制板上端中部安裝有頂視相機(jī)，電池組的正前方中部安裝有視覺攝像頭；還公開了踢球機(jī)器人，包括底座板和上述的輔助追球機(jī)構(gòu)，底座板和中層襯板后側(cè)之間安裝有電機(jī)安裝座，電機(jī)安裝座上安裝有驅(qū)動輪電機(jī)，驅(qū)動輪電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸穿過電機(jī)安裝座傳動連接有全向輪，底座板和中層襯板前側(cè)之間安裝有持球機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型，獨(dú)創(chuàng)的基于機(jī)器視覺的輔助追球系統(tǒng)，能夠輔助使用者遙控機(jī)器人追球，顯著提高遙控機(jī)器人追球和抓球的成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種輔助追蹤機(jī)構(gòu)及包含該機(jī)構(gòu)的踢球機(jī)器人。

背景技術(shù)

踢球是足球運(yùn)動基本技術(shù)的一種。指按一定的動作方法，用腳的某一部位將球踢向預(yù)定目標(biāo)。主要用于傳球和射門。目前高度智能化、高度專業(yè)化的機(jī)器人踢球的裝置已經(jīng)面世，而且智能足球機(jī)器人經(jīng)常進(jìn)行比賽，具有極高的觀賞性和趣味性，受到越來越多的青少年的喜愛。

傳統(tǒng)的遙控踢球機(jī)器人沒有追球輔助功能，機(jī)器人競賽類的電腦控制踢球機(jī)器人采用被動定位的方式，在機(jī)器人頂面貼色塊讓外部的攝像機(jī)采集每個機(jī)器人的特征圖像，根據(jù)特征圖像區(qū)分機(jī)器人并分析出定位數(shù)據(jù)再發(fā)給機(jī)器人，這種競賽類的全局定位方式對場地空間要求和外部攝像機(jī)的硬件性能要求都較高，同時，傳統(tǒng)的遙控踢球存在追球和抓球成功率低的弊病，使用者在遙控機(jī)器人踢球的用戶體驗較差，因此，需要進(jìn)一步改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種輔助追蹤機(jī)構(gòu)及包含該機(jī)構(gòu)的踢球機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種輔助追蹤機(jī)構(gòu)，包括中層襯板，所述中層襯板上端安裝有電池組，電池組上端安裝有控制板，控制板上端外側(cè)環(huán)形布置有若干個紅外避障傳感器，控制板上端中部安裝有頂視相機(jī)，所述電池組的正前方中部安裝有視覺攝像頭。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述視覺攝像頭的鏡頭光軸線與水平的傾角為55-75°。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述視覺攝像頭的鏡頭光軸線與水平的傾角為66°。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：還包括機(jī)器視覺處理器模組和算法控制器。

一種踢球機(jī)器人，包括底座板和上述的輔助追球機(jī)構(gòu)，所述底座板和中層襯板后側(cè)之間安裝有電機(jī)安裝座，電機(jī)安裝座上安裝有驅(qū)動輪電機(jī)，驅(qū)動輪電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸穿過電機(jī)安裝座傳動連接有全向輪，所述底座板和中層襯板前側(cè)之間安裝有持球機(jī)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述持球機(jī)構(gòu)包括持球電機(jī)、挑射電磁鐵和推射電磁鐵，所述持球電機(jī)通過齒輪連接有持球滾棒，所述挑射電磁鐵通過連桿連接有持球挑射塊，所述持球挑射塊入口角度為10°，持球挑射塊中部角度為5°，所述推射電磁鐵連接有推射塊。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述推射塊前端連接有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿穿過固定于底座板上端的導(dǎo)向塊。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述全向輪為單列全向輪，單列全向輪的主輪上環(huán)列有若干個小滾輪。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述底座板上端后側(cè)安裝有充電導(dǎo)電塊。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述持球機(jī)構(gòu)還包括感應(yīng)器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、獨(dú)創(chuàng)的基于機(jī)器視覺的輔助追球系統(tǒng)，能夠輔助使用者遙控機(jī)器人追球，顯著提高遙控機(jī)器人追球和抓球的成功率；

2、本方案相比傳統(tǒng)踢球機(jī)器人，機(jī)器人自帶有機(jī)器視覺的圖像采集分析與定位導(dǎo)航功能；