[實用新型]一種輕量級模塊化抓舉機器人

有效

• 申請號: 201920572481.1
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN209812335U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 齊文杰;由鴻銘;李蘊洲;魏晉;向峻涵;韓博
• 申請（專利權）人: 哈爾濱玄智科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 11473 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 閆冬;吳航

1.一種輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，包括抓舉機構(1)、運動機構(2)、機身(3)和驅動組件(4)；

所述抓舉機構(1)適于夾緊、抬升和摔擊格斗對象(5)，所述運動機構(2)適于驅動所述輕量級模塊化抓舉機器人移動，所述機身(3)支撐所述抓舉機構(1)和所述運動機構(2)；

所述抓舉機構(1)包括夾臂(13)和齒輪組(15)，所述抓舉機構(1)通過所述齒輪組(15)連接所述驅動組件(4)；

所述驅動組件(4)包括單個電機，所述單個電機適于驅動所述夾臂(13)移動及所述齒輪組(15)轉動，所述夾臂(13)和所述齒輪組(15)適于控制所述抓舉機構(1)對所述格斗對象(5)的夾緊和抬升。

2.根據權利要求1所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述齒輪組(15)包括主動輪(151)、第一從動輪(152)以及第二從動輪(153)；

所述主動輪(151)與所述驅動組件(4)連接，所述驅動組件(4)適于帶動所述主動輪(151)轉動；

所述主動輪(151)適于帶動所述第一從動輪(152)轉動；

所述第一從動輪(152)適于帶動所述第二從動輪(153)轉動。

3.根據權利要求2所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述主動輪(151)與所述第二從動輪(153)的傳動比小于1。

4.根據權利要求2所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述第一從動輪(152)與所述第二從動輪(153)的傳動比小于1。

5.根據權利要求2所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述抓舉機構(1)還包括夾爪(11)、浮動鏟(12)及支承板(14)；

所述抓舉機構(1)通過所述支承板(14)固定在所述機身(3)上；

所述夾爪(11)與所述第二從動輪(153)固定連接；

所述夾臂(13)與所述支承板(14)轉動連接，所述夾臂(13)與所述第一從動輪(152)轉動連接且與所述第一從動輪(152)同軸；

所述浮動鏟(12)和所述夾爪(11)均與所述夾臂(13)轉動連接；

所述浮動鏟(12)和所述夾爪(11)適于夾緊所述格斗對象(5)。

6.根據權利要求5所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述浮動鏟(12)為傾斜式的階梯狀結構，所述浮動鏟(12)適于插入到所述格斗對象(5)的底部并支撐所述格斗對象(5)。

7.根據權利要求5所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述機身(3)為與所述抓舉機構(1)配合的楔形結構；

所述機身(3)的前端設置尖鏟(31)，所述尖鏟(31)與所述浮動鏟(12)配合控制所述抓舉機構(1)對所述格斗對象(5)的夾持角度。

8.根據權利要求5所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述夾臂(13)包括第一夾臂(131)和第二夾臂(132)，所述第一夾臂(131)連接所述第一從動輪(152)和所述夾爪(11)，所述第二夾臂(132)連接所述夾爪(11)和所述浮動鏟(12)。

9.根據權利要求1所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述運動機構(2)和所述驅動組件(4)均包括專用電子調速器，所述專用電子調速器適于調節所述動機構(2)和所述驅動組件(4)的電機轉向。

10.根據權利要求1所述的輕量級模塊化抓舉機器人，其特征在于，所述驅動組件(4)還包括減速箱，所述電機適于經由所述減速箱減速后帶動所述齒輪組(15)旋轉。