[實用新型]一種適用于土樣轉運容器的抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920571745.1
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN209793777U
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 馬放均;史曉忠
• 申請（專利權）人: 北京蘭友科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G47/91
• 代理公司: 11543 北京八月瓜知識產權代理有限公司
• 代理人: 馬東瑞

本實用新型涉及土壤樣品制備技術領域，特別涉及一種用于周轉移動土壤樣品的機械手。一種適用于土樣轉運容器的抓取機械手，抓取機械手包括：旋轉機構、夾持機構、旋轉限位機構以及開合限位機構；夾持機構安裝在旋轉機構的活動端；旋轉限位機構安裝在旋轉機構的固定端，用于限制夾持機構的轉動角度；開合限位機構安裝在夾持機構上，用于限制夾持機構的開合距離；旋轉機構、夾持機構、旋轉限位機構以及開合限位機構均與上位機建立電連接。本實用新型所提供的抓取機械手能夠實現(xiàn)對土樣轉運容器的抓取與傾倒，并設有限位裝置能夠確保抓取精度以及倒料位置的準確性；本實用新型實現(xiàn)了自動化轉運，節(jié)約了大量的勞動力，提高了土樣制備的效率。

技術領域

本實用新型涉及土壤樣品制備技術領域，特別涉及一種用于周轉移動土壤樣品的機械手。

背景技術

土壤樣品制備，是指土壤樣品從田間采集后經(jīng)歷混勻、干燥、磨細和過篩的過程。如圖1所示，傳統(tǒng)土樣制備流程包括：取樣、去除土壤中混雜的磚塊、石灰結核、根莖動植物殘體等異物、風干、粗磨、細磨、稱重裝瓶等步驟；在進行各步驟時，需要對裝有土樣的料筒進行轉運，采用傳統(tǒng)人工方式轉運存在勞動強度大的問題，大大影響土樣制備效率。

實用新型內容

本實用新型的目的是：為降低人工勞動強度，提供了一種適用于土樣轉運容器的抓取機械手。

本實用新型的技術方案是：一種適用于土樣轉運容器的抓取機械手，抓取機械手包括：旋轉機構、夾持機構、旋轉限位機構以及開合限位機構；

夾持機構安裝在旋轉機構的活動端；夾持機構用于實現(xiàn)對土樣轉運容器的抓取，旋轉機構用于實現(xiàn)對土樣轉運容器的傾倒；

旋轉限位機構安裝在旋轉機構的固定端，用于限制夾持機構的轉動角度，實現(xiàn)對土樣轉運容器傾倒角度的控制；

開合限位機構安裝在夾持機構上，用于限制夾持機構的開合距離，實現(xiàn)對土樣轉運容器抓取寬度的控制；

旋轉機構、夾持機構、旋轉限位機構以及開合限位機構均與上位機建立電連接。

當抓取機械手對土樣轉運容器進行抓取時，上位機向夾持機構發(fā)送張開信號，當夾持機構張開至開合限位機構位置時，開合限位機構向上位機發(fā)送到位信號，上位機控制夾持機構停止動作；

當抓取機械手旋轉倒料時，上位機向旋轉機構發(fā)出旋轉信號，夾持機構隨之轉動，當轉動至旋轉限位機構位時，旋轉限位機構向上位機發(fā)送轉動到位的信號，上位機控制旋轉機構停止動作。

上述方案中，具體的，夾持機構包括：雙向氣缸以及與雙向氣缸伸縮端相連接的夾緊桿，進一步的，夾緊桿為L型或弧形結構，在夾緊桿的夾持部設有與被夾持結構，即土樣轉運容器相匹配的定位結構。

上述方案中，具體的，旋轉限位機構與開合限位機構均為光電傳感器；兩個光電傳感器均通過夾緊桿觸發(fā)。

在上述方案的基礎上，進一步的，為實現(xiàn)抓取機械手的橫向自由度，將抓取機械手安裝水平導軌上，具體為：旋轉機構的固定端與水平導軌滑動配合。

在上述方案的基礎上，進一步的，為實現(xiàn)抓取機械手的縱向自由度，水平導軌安裝在豎直導軌上，在驅動機構的作用下，沿豎直導軌上運動。

有益效果：本實用新型所提供的抓取機械手能夠實現(xiàn)對土樣轉運容器的抓取與傾倒，并設有限位裝置能夠確保抓取精度以及倒料位置的準確性；本實用新型實現(xiàn)了自動化轉運，節(jié)約了大量的勞動力，提高了土樣制備的效率。

附圖說明

圖1為背景技術中所述的傳統(tǒng)土樣制備流程圖；

圖2為實施例1中本實用新型的結構示意圖；

圖3為實施例1中本實用新型的組成框圖；

圖4為實施例2中夾緊桿的局部放大圖；