[實用新型]一種修井作業油管抓取移運試驗裝置

有效

• 申請號: 201920564305.3
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN210418329U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 周成波;王涵;潘程鵬;王婷婷
• 申請（專利權）人: 東北石油大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 大慶知文知識產權代理有限公司 23115
• 代理人: 李建華

一種修井作業油管抓取移運試驗裝置。主要目的在于提供一種能夠實現六個自由度的運動，可完成油管在管排架和井口間的可靠移運和準確就位的裝置。該裝置主要由夾管機械手、機械手擺動機構、機械臂回轉機構、底盤旋轉機構、折疊升降機構和底座運輸機構組成；夾管機械手采用氣缸驅動連桿機構，機械手擺動機構、機械臂回轉機構均通過伺服電機驅動，前者電機輸出軸與機械手氣缸同軸線安裝，后者電機輸出軸與機械手氣缸軸線垂直；底盤旋轉機構利用兩個伺服電機分別驅動蝸輪蝸桿機構和齒輪齒條機構；折疊升降機構利用液壓缸驅動鉸接桿件，可實現裝置的升降；底座運輸機構采用液壓缸驅動直線滑軌的方式，可調節裝置與井口的前后距離。

技術領域

本實用新型涉及一種修井作業油管抓取移運裝置，屬于油管移運設備技術領域。

背景技術

現有鉆修井作業管柱移運自動化系統主要可分為動力貓道移送型、平行連桿機構移送型、大臂旋轉移送型、管柱垂直移送型和井架機械手移送型等幾類，但是自由度較少，一般只能實現管柱從管排架到井口的移運，管柱就位井口的操作一般還需要井口作業工人手動拉靠就位或井口輔助機械手來實現管柱的對中。因此，為了研發新的修井作業機械化系統，本實用新型提供了一種修井作業機械化設備的試驗研究平臺，可以幫助試驗人員對修井作業工藝及機械化作業設備的控制方法和性能進行研究和改進，從而進一步提高修井作業機械自動化實用程度，降低勞動強度，提高作業效率。

發明內容

為了解決背景技術中所提到的技術問題，本實用新型提供一種修井作業油管抓取移運試驗裝置，該種裝置在空間可以實現六個自由度的運動，能夠完成油管在管排架和井口間的可靠移運和準確就位，為現場修井作業中油管移運裝置的研發提供了一種可靠的技術參考。

本實用新型的技術方案是：該種修井作業油管抓取移運試驗裝置，包括夾管機械手1、機械手擺動機構2、機械臂回轉機構3、底盤旋轉機構4、折疊升降機構5和底座運輸機構6；其特征在于：

所述夾管機械手1，包括氣缸8、支撐板9、套筒10、連接頭11、上機械手爪12、下機械手爪13以及連接桿14組成；其中，支撐板9通過螺釘固定于氣缸8的端蓋端面處，連接頭11先套在氣缸8的活塞桿上，再由螺母與活塞桿外螺紋配合壓緊；四根機械爪連接桿14的一端與連接頭11相配合，通過螺母螺栓連接，另一端則分別與上機械手爪12和下機械手爪13配合，通過螺母螺栓連接；上機械手爪12、下機械手爪13與支撐板9通過螺母螺栓連接，手爪與支撐板9之間的套筒10起到機械手爪固定作用；

所述機械手擺動機構2，包括伺服電機17、箱體18、深溝球軸承20、連接盤21、端蓋22、擺動輸出軸23和深溝球軸承24；其中，伺服電機17與擺動機構箱體18通過螺釘固定連接，伺服電機17的輸出軸與擺動輸出軸23通過鍵19連接；深溝球軸承20、深溝球軸承24與擺動機構箱體18、擺動輸出軸23配合安裝；擺動機構端蓋22與擺動機構箱體18通過螺釘固定連接；連接盤21凹槽與擺動輸出軸23軸端配合起到定位作用，并通過螺釘固定；

所述機械臂回轉機構3，包括連接盤28、前端蓋29、前端蓋墊片30、箱體31、后端蓋33、伺服電機34、后端蓋墊片35、深溝球軸承36、深溝球軸承37和回轉輸出軸38等；回轉機構箱體31起固定支撐作用，回轉機構后端蓋33與回轉機構箱體31通過螺釘固定連接，中間加有后端蓋墊片35；伺服電機34與回轉機構后端蓋33通過螺釘固定連接；深溝球軸承36、深溝球軸承37與回轉機構箱體31、回轉輸出軸38配合安裝；伺服電機34的輸出軸與回轉輸出軸38通過鍵32連接；回轉機構前端蓋29與回轉機構箱體31通過螺釘固定連接，中間加有前端蓋墊片30；連接盤28凹槽與回轉輸出軸38軸端配合起到定位作用，通過螺釘固定；