[實用新型]一種修井作業油管抓取移運試驗裝置

有效

• 申請號: 201920564305.3
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN210418329U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 周成波;王涵;潘程鵬;王婷婷
• 申請（專利權）人: 東北石油大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 大慶知文知識產權代理有限公司 23115
• 代理人: 李建華

1.一種修井作業油管抓取移運試驗裝置，包括夾管機械手、機械手擺動機構、機械臂回轉機構、底盤旋轉機構、折疊升降機構和底座運輸機構；其特征在于：

所述夾管機械手，包括氣缸、支撐板、套筒、連接頭、上機械手爪、下機械手爪以及連接桿；其中，支撐板通過螺釘固定于氣缸的端蓋端面處，連接頭先套在氣缸的活塞桿上，再由螺母與活塞桿外螺紋配合壓緊；四根機械爪連接桿的一端與連接頭相配合，通過螺母螺栓連接，另一端則分別與上機械手爪和下機械手爪配合，通過螺母螺栓連接；上機械手爪、下機械手爪與支撐板通過螺母螺栓連接，手爪與支撐板之間的套筒起到機械手爪固定作用；

所述機械手擺動機構，包括第一伺服電機、箱體、第一深溝球軸承、連接盤、端蓋、擺動輸出軸和第二深溝球軸承；其中，第一伺服電機與擺動機構箱體通過螺釘固定連接，第一伺服電機的輸出軸與擺動輸出軸通過1號鍵連接；第一深溝球軸承、第二深溝球軸承與擺動機構箱體、擺動輸出軸配合安裝；擺動機構端蓋與擺動機構箱體通過螺釘固定連接；連接盤凹槽與擺動輸出軸軸端配合起到定位作用，并通過螺釘固定；

所述機械臂回轉機構，包括連接盤、前端蓋、前端蓋墊片、箱體、后端蓋、第二伺服電機、后端蓋墊片、第三深溝球軸承、第四深溝球軸承和回轉輸出軸；回轉機構箱體起固定支撐作用，回轉機構后端蓋與回轉機構箱體通過螺釘固定連接，中間加有后端蓋墊片；第二伺服電機與回轉機構后端蓋通過螺釘固定連接；第三深溝球軸承、第四深溝球軸承與回轉機構箱體、回轉輸出軸配合安裝；第二伺服電機的輸出軸與回轉輸出軸通過2號鍵連接；回轉機構前端蓋與回轉機構箱體通過螺釘固定連接，中間加有前端蓋墊片；連接盤凹槽與回轉輸出軸軸端配合起到定位作用，通過螺釘固定；

所述底盤旋轉機構，包括由第三伺服電機、蝸桿、第五深溝球軸承、連接盤、端蓋、擋圈、箱蓋、渦輪、旋轉輸出軸、第六深溝球軸承、箱體和L型擋圈組成的蝸輪蝸桿轉動系統；其中，第三伺服電機的輸出軸與旋轉輸出軸通過3號鍵連接，為蝸桿提供動力從而使旋轉機構連接盤帶動上方機構完成旋轉動作；第四伺服電機驅動齒條和齒輪；

所述的折疊升降機構，包括上座、下座、通過螺栓鉸接的折疊機構桿件和折疊機構桿件帶橫梁、升降機構滑動導軌和升降機構驅動液壓缸；其中，升降機構驅動液壓缸一端通過螺栓安裝在所述折疊升降機構下座的固定鉸座上，另一端通過螺栓固定在折疊機構桿件帶橫梁的鉸座上，為折疊架提供動力，以實現折疊架的升降，從而使整個裝置完成升降動作；

所述的底座運輸機構，包括運輸機構驅動液壓缸、連接座、滑塊、底座直線導軌與固定底座，底座直線導軌與固定底座通過螺釘固定連接；運輸機構驅動液壓缸與固定底座通過螺釘固定連接，液壓缸的活塞桿與連接座通過螺紋配合連接；

所述底座運輸機構中的滑塊的螺紋孔與折疊升降機構的底座運輸機構安裝連接孔相配合，通過螺釘固定連接；連接座上的通孔與折疊升降機構下座上的底座運輸機構安裝孔相配合，通過螺釘固定連接；在底座運輸機構的作用下，底座運輸機構上方機構可以沿著底座直線導軌作直線運動；折疊升降機構安裝連接孔與底盤旋轉機構的旋轉機構安裝孔相配合，通過螺釘固定連接；第四伺服電機通過螺釘固定在電機座上，電機座固定孔與折疊升降機構上座的底盤旋轉機構電機安裝連接孔相配合，通過螺釘固定連接；齒輪與第四伺服電機的輸出軸固連，齒條與底盤旋轉機構中的箱體通過螺釘固定連接；第四伺服電機帶動齒輪齒條，使得底盤旋轉機構以上部分能沿著直線滑軌作直線運動；機械臂回轉機構中的回轉機構電機安裝沉孔與底盤旋轉機構中的連接盤上的底盤旋轉機構安裝連接通孔相配合，通過螺釘固定連接，回轉機構中箱體上的第一定位孔與旋轉機構連接盤上的第二定位孔相配合，通過銷釘連接定位；機械臂回轉機構中的連接盤上的回轉機構安裝連接孔與機械手擺動機構的擺動機構電機安裝螺孔相配合，通過螺釘固定連接；機械手擺動機構中的連接盤上的擺動機構安裝連接孔與夾管機械手的夾管機械手安裝通孔相配合，通過螺釘固定連接。