[實(shí)用新型]用于蘋果采摘套袋裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920561437.0
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN210093989U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳炳暉;許清揚(yáng);朱勇;龐哲;王錚;陳昱含
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電力學(xué)院
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;B65B5/04;B65B25/04
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 王晶

本實(shí)用新型涉及一種用于蘋果采摘套袋裝置，由機(jī)械爪、升降裝置、剪切刃、測力裝置以及撐袋聯(lián)動(dòng)裝置組成，所述撐袋聯(lián)動(dòng)裝置安裝在撐袋裝置支撐臂上端，機(jī)械爪安裝在撐袋裝置支撐臂下部，并且與撐袋聯(lián)動(dòng)裝置中心相對應(yīng)，升降裝置和測力裝置安裝在撐袋裝置支撐臂一側(cè)，升降裝置上端固定連接剪切刃，下端連接測力裝置，測力裝置通過聯(lián)軸器和絲桿及升降螺母連接升降裝置。本裝置可實(shí)現(xiàn)蘋果采摘過程中抓取、剪枝、套袋的所有功能。較現(xiàn)有的蘋果采摘裝置可降低人工成本、功能集成度高、生產(chǎn)環(huán)節(jié)縮短等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種蘋果采摘裝置，尤其是一種可以實(shí)現(xiàn)蘋果莖的最短修剪以及在采摘同時(shí)實(shí)現(xiàn)輔助套袋的功能的蘋果輔助采摘套袋裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)采摘也是目前市面上常見的蘋果采摘方式主要是通過一個(gè)機(jī)械爪夾住蘋果然后通過人力向下拖拽的方式進(jìn)行采摘作業(yè)，這樣的采摘方式較對蘋果樹健康有較大的影響。采摘下來也要進(jìn)行蘋果頂部殘留的枝條進(jìn)行二次修剪，部分還需要進(jìn)行泡沫網(wǎng)的套袋工作，較為費(fèi)時(shí)費(fèi)力。而歐洲有自動(dòng)識別蘋果然后進(jìn)行采摘等一整套動(dòng)作自動(dòng)進(jìn)行，但成本過高，且對操作人員素質(zhì)要求較高。我們希望做一款操作簡便、結(jié)構(gòu)緊湊、功能齊全、解決現(xiàn)有裝置的實(shí)際問題的蘋果采摘裝置

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型是要提供一種用于蘋果采摘套袋裝置，實(shí)現(xiàn)集抓取、剪下枝條、套袋功能于一體，達(dá)到在不超過傳統(tǒng)采摘方式成本太多的情況下方便果農(nóng)采摘降低器械、人工、工藝成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種用于蘋果采摘套袋裝置，由機(jī)械爪、升降裝置、剪切刃、測力裝置以及撐袋聯(lián)動(dòng)裝置組成，所述撐袋聯(lián)動(dòng)裝置安裝在撐袋裝置支撐臂上端，機(jī)械爪安裝在撐袋裝置支撐臂下部，并且與撐袋聯(lián)動(dòng)裝置中心相對應(yīng)，升降裝置和測力裝置安裝在撐袋裝置支撐臂一側(cè)，升降裝置上端固定連接剪切刃，下端連接測力裝置，測力裝置通過聯(lián)軸器和絲桿及升降螺母連接升降裝置。

進(jìn)一步，所述撐袋聯(lián)動(dòng)裝置包括主動(dòng)轉(zhuǎn)盤、撐袋掛鉤、連桿、定輪、葉片、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸，所述定輪與主動(dòng)轉(zhuǎn)盤配合連接，三個(gè)葉片均布在定輪上，每個(gè)葉片通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與定輪連接，葉片可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)葉片上通過連桿連接驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸穿過定輪上開設(shè)有腰形槽后固定在主動(dòng)轉(zhuǎn)盤上，連桿與葉片之間通過銷軸鉸接；每個(gè)葉片的頂部設(shè)有撐袋掛鉤。

進(jìn)一步，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)盤時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)軸在定輪的腰形槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，通過連桿運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)銷軸運(yùn)動(dòng)，使葉片圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使三個(gè)葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)開合。

進(jìn)一步，所述機(jī)械爪包括第一爪、第二爪，連桿一、連桿二、連桿三、連桿轉(zhuǎn)軸、機(jī)械手主動(dòng)桿、機(jī)械手支座，所述機(jī)械手支座上面分別通過連桿一轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩個(gè)第一爪和一個(gè)第二爪，且兩個(gè)第一爪和一個(gè)第二爪均勻布置；兩個(gè)第一爪和一個(gè)第二爪分別通過連桿二和連桿三與機(jī)械手支座中的機(jī)械手主動(dòng)桿鉸接，且連桿一與機(jī)械手支座和第一爪之間、連桿一與機(jī)械手支座和第二爪之間、連桿二與第一爪和連桿三之間以及連桿三與機(jī)械手主動(dòng)桿之間均通過連桿轉(zhuǎn)軸連接。

進(jìn)一步，所述第一爪長度大于第二爪長度，且第一爪、第二爪上分別套接有第一爪橡膠保護(hù)套、第二爪橡膠保護(hù)套。

進(jìn)一步，所述剪切刃包括上剪刀板、下剪刀板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述下剪刀板后端部下面固定連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸穿過下剪刀板后與上剪刀板連接。

進(jìn)一步，所述上剪刀板和下剪刀板為梳齒狀剪刀板。

進(jìn)一步，所述升降裝置包括剪刀升降支架、升降裝置底座，所述剪刀升降支架插在升降裝置底座內(nèi)，并可沿升降裝置底座上下移動(dòng)；所述剪刀升降支架側(cè)面設(shè)有凸筋，升降裝置底座側(cè)面設(shè)有導(dǎo)向槽，剪刀升降支架的凸筋與升降裝置底座的導(dǎo)向槽配合連接。

進(jìn)一步，所述刀升降支架和升降裝置底座與撐袋裝置支撐臂成一定角度，避免蘋果在通過聯(lián)動(dòng)撐袋裝置時(shí)被剪刀阻礙，方便操作。