[實用新型]一種基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統

有效

• 申請號: 201920557345.5
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN210804118U
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 汪中原;陳冠勇
• 申請（專利權）人: 北京天元圖靈科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及無人機領域，具體涉及一種基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統，包括用于實現無人機自動起飛、降落和巡航等控制的主飛行控制模塊、用于主飛行控制模塊故障時無人機應急控制的應急備用飛行控制模塊以及總線計算機，所述主飛行控制模塊和應急備用飛行控制模塊分別通過CAN總線與總線計算機連接，解決了現有技術問題中存在的備份成本高以及穩定性差的技術缺陷。本實用新型提供一種具有成本低廉、穩定性高和高效安全的無人機雙冗余飛控系統。

技術領域

本實用新型涉及無人機領域，具體涉及一種基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統。

背景技術

無人機是一種由無線電遙控設備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。目前，隨著科技的發展，無人機技術日趨成熟，無人機以其速度快、操作靈活的特點被廣泛應用。無人機飛行控制系統是飛行器的重要組成部分，其通過采集傳感器的信息進行組合導航姿態解算來獲得飛機的姿態、高度、速度以及位置信息，從而控制無人機自動飛行。如若無人機飛行控制系統發生故障，會導致無人機瞬間信號丟失，出現墜機現象。無人機的的飛控系統是無人機的核心控制大腦，負責整個無人機飛行過程的控制，一旦出現故障將導致墜機或產生非常嚴重的后果。因此非常有必要對無人機的飛控系統進行冗余備份，常規的備份分為雙冗余熱備份，即安裝兩個一模一樣的控制系統，或三冗余、多冗余備份，這些備份機制非常復雜，設計到飛控的狀態判斷，而且存在備份成本比較高，穩定性不夠好等缺陷。

實用新型內容

針對現有技術問題中存在的備份成本高以及穩定性差的技術缺陷。本實用新型提供一種新的基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統，該基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統具有成本低廉、穩定性高和高效安全的性能。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本申請提供一種基于CAN總線的無人機雙冗余飛控系統，包括用于實現無人機自動起飛、降落和巡航等控制的主飛行控制模塊、用于主飛行控制模塊故障時無人機應急控制的應急備用飛行控制模塊以及總線計算機，所述主飛行控制模塊和應急備用飛行控制模塊分別通過CAN總線與總線計算機連接。

作為進一步的改進，還包括應急備用控制模塊，所述應急控制模塊觸發無人機返航開關。

作為進一步的改進，所述總線計算機分別控制并切換主控制器和備用控制器。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果在于：

效果一，本申請有效地避免了因無人機主控系統故障導致的嚴重后果，設計簡單有效，保障了無人機的安全，改變了常規的雙冗余熱備份的成本高昂和穩定性差的缺陷，解決無人機飛控系統的應急備份問題，當主控系統出現復位或宕機等嚴重問題后備用控制系統將接管整個飛行的控制，并啟動應急返航策略，將無人機返航到安全地點。

附圖說明

圖1為無人機雙冗余飛控系統的框圖；

圖2為無人機雙冗余飛控系統工作流程圖。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例。基于本實用新型的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。