[實用新型]搬運機器人

有效

• 申請號: 201920557194.3
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN209812322U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 林川;張晴;陳海杰;陸澤宏;張玉薇;劉青正
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 43113 長沙正奇專利事務所有限責任公司
• 代理人: 周晟;文信家

1.一種搬運機器人，包括驅動輪（1）、移動平臺（2）、主體（3）、頭部（4）、機械臂（5）、控制器、超聲波測距傳感器（6）、顯示器（7）、攝像頭（8）、揚聲器（9）、采音器（10）；所述的驅動輪（1）安裝在移動平臺（2）底部，其特征在于：

所述的主體（3）通過升降裝置設于移動平臺（2）上部，所述的主體（3）為圓臺體，頭部（4）通過豎直設置的轉軸Ⅰ設于主體（3）的上底面上，能夠基于轉軸Ⅰ在水平方向360度轉動；

所述的主體（3）側面的前側中部設有顯示器（7）；所述的機械臂（5）設有兩個，分別通過轉軸Ⅱ設于主體（3）的左右兩側，所述的轉軸Ⅱ垂直于主體（3）兩側連接處的母線，所述的機械臂（5）能夠基于轉軸Ⅱ在對應圓臺母線對應的斜面范圍內轉動；所述的機械臂（5）末端裝有機械手（11），所述的控制器設于主體（3）內部，所述的超聲波測距傳感器（6）設于移動平臺（2）前側，位于顯示器（7）的下方；所述的攝像頭（8）、揚聲器（9）、采音器（10）設于頭部（4），分別位于頭部（4）的眼部、嘴部、耳部的位置；

所述的驅動輪（1）、機械臂（5）、機械手（11）均通過對應的驅動電機驅動，這些驅動電機分別與控制器電連接，在控制器的控制下運動；所述的超聲波測距傳感器（6）、顯示器（7）、攝像頭（8）、揚聲器（9）、采音器（10）均與控制器連接，超聲波測距傳感器（6）、攝像頭（8）、采音器（10）用于將接收到的信號發送至控制器，揚聲器（9）、顯示器（7）用于對控制器發來的信號進行顯示。

2.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于：

所述的機械臂（5）包括動臂Ⅰ（12）、動臂Ⅱ（13）、電機Ⅰ（21）、電機Ⅱ（14）；所述的動臂Ⅰ（12）通過轉軸Ⅰ與主體（3）連接，所述的轉軸Ⅰ垂直于主體（3）兩側連接處的母線；所述的電機Ⅰ（21）設于主體（3）內，電機Ⅰ（21）的轉動軸垂直于主體（3）兩側連接處的母線，并與轉軸Ⅰ連接，電機Ⅰ（21）能夠帶動動臂Ⅰ（12）繞轉軸Ⅰ轉動；所述的動臂Ⅰ（12）的前端面上設有垂直的轉軸Ⅱ，所述的動臂Ⅱ（13）通過轉軸Ⅱ與動臂Ⅰ（12）連接，電機Ⅱ（14）設于動臂Ⅰ（12）與動臂Ⅱ（13）連接處，電機Ⅱ（14）的轉動軸與轉軸Ⅱ連接，電機Ⅱ（14）能夠帶動動臂Ⅱ（13）繞轉軸Ⅱ轉動；所述的動臂Ⅱ（13）的另一端與機械手（11）連接；所述的電機Ⅰ（21）、電機Ⅱ（14）與控制器電連接，在控制器的控制下運動。

3.如權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于：

所述的機械手（11）包括連接臂（15）、固定臂（16）、活動臂（17）、氣缸（18），所述的連接臂（15）的上側面中部與動臂Ⅱ（13）的下側面的末端固定連接，連接臂（15）與動臂Ⅱ（13）垂直；所述的固定臂（16）設于連接臂（15）的左端，固定臂（16）向下設置，并與連接臂（15）垂直；所述的連接臂（15）的下側面延其長度方向設有滑軌（22），所述的活動臂（17）的上端通過滑塊（23）安裝于滑軌（22）中，所述的活動臂（17）與固定臂（16）平行并且相對設置，所述的固定臂（16）和活動臂（17）之間通過氣缸（18）連接，氣缸（18）的缸體的后端與固定臂（16）固定，氣缸（18）的活塞桿與活動臂（17）固定連接，氣缸（18）的活塞桿能夠帶動活動臂（17）延滑軌（22）滑動，所述的滑軌（22）一直延伸至連接臂（15）的右端，連接臂（15）右端對應滑軌（22）的末端設有避免滑塊（23）脫出的限位塊；所述的氣缸（18）與控制器電連接，在控制器的控制下運動。

4.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于：

所述的升降裝置為升降氣缸（19），所述的升降氣缸（19）設有兩個，所述的升降氣缸（19）的缸體垂直設于主體（3）的下底面兩側，升降氣缸（19）的活塞桿向下與移動平臺（2）的頂面固定連接，升降氣缸（19）能夠帶動主體（3）延豎直方向上下運動，所述的升降氣缸（19）與控制器電連接，在控制器的控制下運動。

5.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于：

還包括照明燈（20），所述的照明燈（20）設有兩個，分別設于移動平臺（2）前部的兩側。