[實用新型]一種汽車自動跟駛系統

有效

• 申請號: 201920553500.6
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210083195U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 許勝;張凱;李尚元
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/06;H04W4/46
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 顏盈靜

1.一種汽車自動跟駛系統，包括領航車輛和跟隨車輛，領航車輛和跟隨車輛配套有相同的自動跟駛系統，裝有自動跟駛系統的車輛在未開啟自動跟隨模式時，作為領航車輛；車輛在開啟自動跟隨模式后可以自動跟隨裝有所述自動跟駛系統的車輛，所述領航車輛可以領航一輛或多輛跟隨車輛；其特征在于：自動跟駛系統包括Zigbee無線模塊、UWB無線收發模塊、微處理器、控制系統；

所述Zigbee無線模塊，用于進行領航車輛與跟隨車輛之間的通信；

所述UWB無線收發模塊，用于測量當前跟隨車輛與前方車輛之間的距離和角度；

所述控制系統，用于進行轉向控制、剎車控制和油門控制；

所述微處理，用于向Zigbee無線模塊、UWB無線收發模塊和控制系統發送控制信號并接收來自Zigbee無線模塊、UWB無線收發模塊和控制系統的信息；

領航車輛的微處理器根據跟隨車輛與領航車輛建立聯系的時間先后將已經組網跟隨的跟隨車輛進行編號得到各跟隨車輛的編號；

該領航車輛的微處理器將各輛車的編號、領航車輛的車速、領航車輛的目的地和領航車輛的轉向狀態進行打包，得到打包信息；

該打包信號通過領航車輛的Zigbee無線模塊發送給跟隨車輛的Zigbee無線模塊，再由跟隨車輛的Zigbee無線模塊將所述打包信號發送給跟隨車輛的微處理器；

跟隨車輛的UWB無線收發模塊將獲取到的與前方車輛的距離和角度送到跟隨車輛的微處理器上；

該跟隨車輛的微處理器將跟隨車輛的車速、跟隨車輛的轉向狀態以及獲得的與前方車輛的距離和角度進行打包并通過跟隨車輛的Zigbee無線模塊發送到領航車輛的Zigbee無線模塊上，再由領航車輛的Zigbee無線模塊將其發送至領航車輛的微處理器上；

跟隨車輛的微處理器根據領航車輛傳遞過來的打包信息與UWB無線收發模塊獲取到的信息進行數據分析處理并通過控制系統對車輛的行駛狀態進行調整。

2.根據權利要求1所述的一種汽車自動跟駛系統，其特征在于：所述UWB無線收發模塊設置在車輛的車頭兩側和車尾中部，所述Zigbee無線模塊位于車頂中部，所述微處理器位于車輛儀表盤下。

3.根據權利要求1所述的一種汽車自動跟駛系統，其特征在于：所述控制系統包括剎車控制器、轉向控制器和油門控制器；

所述剎車控制器位于剎車踏板下方，所述轉向控制器位于車輛方向盤下方，所述油門控制器位于油門踏板下方；

所述剎車控制器接收來自微處理器發送的剎車信號，采取制動后向微處理器反饋已剎車信息；

所述轉向控制器接收來自微處理器發送的轉向信號，控制轉向后向微處理器反饋已轉向信息；

所述油門控制器接收來自微處理發送的油門信號，控制油門后向微處理器反饋當前油門信息；所述油門信號包括加大或減小油門操作信號，所述油門信息為油門大小信息。

4.根據權利要求3所述的一種汽車自動跟駛系統，其特征在于：所述剎車控制器、轉向控制器和油門控制器均包括驅動器、步進電機和執行裝置，由驅動器控制步進電機驅動執行裝置對剎車、轉向和油門進行操作。

5.根據權利要求1所述的一種汽車自動跟駛系統，其特征在于：還包括位于車輛的剎車踏板上的壓力傳感器，微處理器用于接收來自所述壓力傳感器的壓力信息并將該壓力信息作為剎車信號與對應車輛的編號進行打包通過Zigbee無線模塊發送給該車輛之后的所有車輛。