[實用新型]一種具有吸附裝置的氣動軟體機械手爪

有效

• 申請號: 201920547898.2
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210173606U
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 李雪;孫愷
• 申請（專利權）人: 蘇州艾利特機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種具有吸附裝置的氣動軟體機械手爪，包括：主體托架、真空吸附部與氣動抓取部，真空吸附部包括真空氣缸與真空吸盤，氣動抓取部包括至少兩個氣動組件，氣動組件包括依次連接的氣動接頭、氣動連接件、手指連接件及氣動軟體手指。本實用新型通過真空吸盤的吸附、真空氣缸的伸縮和氣動軟體手指的彎曲，共同完成物體的抓取，使得氣動軟體機械手爪能夠在密集環境中，對易碎的、不規則的物體進行可靠的抓取，提高了抓取的穩定性和適應性。

技術領域

本實用新型涉及軟體機械手爪技術領域，特別是涉及一種具有吸附裝置的氣動軟體機械手爪。

背景技術

隨著我國工業水平的不斷提高和經濟的快速發展，機器人抓取越來越多地應用于物流倉庫中自動分揀物品。現有技術大多采用剛性機械手爪、軟體機械手爪和真空吸盤三種抓取方式。傳統的剛性機械手爪由于剛性大、自重大，難以實現對易碎的、不規則的物體抓取。軟體機械手爪大多采用可承受大應變的柔性硅橡膠材料制成，克服了剛性機械手爪的部分不足，但是其末端過于龐大，無法在密集環境中對物體進行準確的抓取。許多情況下，末端采用真空吸盤可以從復雜環境中準確吸取物體，但是，其吸盤吸力不足以穩定的將目標物體運送到指定位置。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中所存在的上述不足，提供一種具有吸附裝置的氣動軟體機械手爪，能夠在密集環境中，精確吸取并抓住目標物體，實現較高的穩定性和適應性。

為了實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案：

一種具有吸附裝置的氣動軟體機械手爪，包括主體托架、真空吸附部與氣動抓取部，所述真空吸附部包括真空氣缸與真空吸盤，所述真空氣缸底端與真空吸盤固定連接，所述真空氣缸穿過位于主體托架中間的通孔并與主體托架固定連接，所述氣動抓取部包括至少兩個氣動組件，所述氣動組件包括依次連接的氣動接頭、氣動連接件、手指連接件及氣動軟體手指，所述手指連接件與主體托架固定連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述主體托架呈不規則的盤狀，中間開有一通孔，容真空氣缸通過。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動軟體手指圍繞真空吸盤沿周向分布。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動接頭與氣動連接件固定連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動連接件在手指連接件上方，二者固定連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述手指連接件在主體托架上方。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動軟體手指由至少5節構成，其中包括至少4個氣腔節和至少1個根部實心節。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動軟體手指的根部實心節與主體托架固定連接，

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動軟體手指由硅橡膠材料制成。

作為上述技術方案的進一步改進，所述氣動軟體機械手爪還包括外殼和端蓋，所述外殼位于主體托架上方并將氣動軟體機械手爪除去氣動軟體手指和真空吸盤以外的主體部分置于其內部空間，所述端蓋位于所述主體托架的下方并與所述外殼及主體托架均固定連接，所述真空氣缸與所述端蓋固定連接

本實用新型的有益效果：本實用新型通過真空吸盤的吸附、真空氣缸的伸縮和氣動軟體手指的彎曲，共同完成物體的抓取，使得氣動軟體機械手爪能夠在密集環境中，對易碎的、不規則的物體進行可靠的抓取，提高了抓取的穩定性和適應性。

附圖說明

圖1是本實用新型內部整體結構示意圖；

圖2是本實用新型外部整體結構示意圖；

圖3是本實用新型主體托架結構示意圖；