[實用新型]用于沖壓上料的四軸機器人

有效

• 申請號: 201920547500.5
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN209774641U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 32293 蘇州國誠專利代理有限公司
• 代理人: 楊淑霞

本實用新型提供一種用于沖壓上料的四軸機器人，其包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、模組升降機構、抓手；所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述第二機械臂的后端樞轉連接，所述第二機械臂相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；所述第二機械臂的前端與所述模組升降機構樞轉連接，所述模組升降機構相對所述第二機械臂以第三軸為轉軸進行樞轉運動，所述模組升降機構帶動所述抓手沿與所述第三軸平行的第四軸進行升降運動。本實用新型通過將模組升降結構設計于用于沖壓上料的四軸機器人的前部位置，有利于降低成本，并簡化整體的結構，減輕四軸機器人的整體重量。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種成本低、重量輕的適于上料的用于沖壓上料的四軸機器人。

背景技術

在工業生產中，經常需要完成工件上料的動作，以將工件上料至沖壓等需要加工的工位處。隨著自動化技術的發展，為了獲得較高的上料效率，工件的上料通常由手臂式機器人完成。該手臂式機器人上料時，需要通過樞轉動作、升降動作完成上料。因此，面臨機器人的結構簡化、低成本、重量輕的實際需求，有必要提出進一步地解決方案。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種用于沖壓上料的四軸機器人，以克服現有技術中存在的不足。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：

一種用于沖壓上料的四軸機器人，其包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、模組升降機構、抓手；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述第二機械臂的后端樞轉連接，所述第二機械臂相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述第二機械臂的前端與所述模組升降機構樞轉連接，所述模組升降機構相對所述第二機械臂以第三軸為轉軸進行樞轉運動，所述模組升降機構帶動所述抓手沿與所述第三軸平行的第四軸進行升降運動；

所述模組升降機構包括：四軸導軌、滑塊、四軸模組底座、四軸電機、四軸同步輪機構、四軸螺母座、四軸絲桿；

所述四軸絲桿下端連接固定于所述四軸模組底座上，所述四軸絲桿的上端通過所述四軸同步輪機構與所述四軸電機的電機軸傳動連接，所述四軸導軌下端連接固定于所述四軸模組底座上；所述四軸螺母座連接所述抓手，其由所述四軸絲桿驅動，并通過所述滑塊沿四軸導軌在第四軸方向上進行升降運動。

作為本實用新型的用于沖壓上料的四軸機器人的改進，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

作為本實用新型的用于沖壓上料的四軸機器人的改進，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：二臂固定抱箍、二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端固定連接于所述二軸減速機固定套筒的下端，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機位于所述二軸減速機固定套筒中，所述二軸電機通過所述二軸減速機與所述第二機械臂的一端相連接，所述第二機械臂的一端通過所述二臂固定抱箍與所述二軸減速機相連接。

作為本實用新型的用于沖壓上料的四軸機器人的改進，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：三軸減速機固定套筒、三軸電機、三軸減速機；

所述第二機械臂的另一端固定連接于所述三軸減速機固定套筒的下端，所述三軸減速機固定套筒中空設置，所述三軸電機位于所述三軸減速機固定套筒中，所述三軸電機通過所述三軸減速機與所述模組升降機構的下端相連接。