[實用新型]用于沖壓上料的四軸機器人

有效

• 申請號: 201920547500.5
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN209774641U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 32293 蘇州國誠專利代理有限公司
• 代理人: 楊淑霞

1.一種用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、模組升降機構、抓手；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述第二機械臂的后端樞轉連接，所述第二機械臂相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述第二機械臂的前端與所述模組升降機構樞轉連接，所述模組升降機構相對所述第二機械臂以第三軸為轉軸進行樞轉運動，所述模組升降機構帶動所述抓手沿與所述第三軸平行的第四軸進行升降運動；

所述模組升降機構包括：四軸導軌、滑塊、四軸模組底座、四軸電機、四軸同步輪機構、四軸螺母座、四軸絲桿；

所述四軸絲桿下端連接固定于所述四軸模組底座上，所述四軸絲桿的上端通過所述四軸同步輪機構與所述四軸電機的電機軸傳動連接，所述四軸導軌下端連接固定于所述四軸模組底座上；所述四軸螺母座連接所述抓手，其由所述四軸絲桿驅動，并通過所述滑塊沿四軸導軌在第四軸方向上進行升降運動。

2.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

3.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：二臂固定抱箍、二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端固定連接于所述二軸減速機固定套筒的下端，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機位于所述二軸減速機固定套筒中，所述二軸電機通過所述二軸減速機與所述第二機械臂的一端相連接，所述第二機械臂的一端通過所述二臂固定抱箍與所述二軸減速機相連接。

4.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：三軸減速機固定套筒、三軸電機、三軸減速機；

所述第二機械臂的另一端固定連接于所述三軸減速機固定套筒的下端，所述三軸減速機固定套筒中空設置，所述三軸電機位于所述三軸減速機固定套筒中，所述三軸電機通過所述三軸減速機與所述模組升降機構的下端相連接。

5.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述四軸同步輪機構具體包括：分別套裝于電機軸和四軸絲桿上端的同步輪以及聯動兩個同步輪的皮帶。

6.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述四軸導軌為兩根，兩根四軸導軌及所述四軸絲桿分布于一三角形的三個頂點位置。

7.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述四軸螺母座的一側表面上開設有與所述抓手螺接的螺孔，所述四軸絲桿貫穿所述四軸螺母座，且所述四軸絲桿在四軸電機的驅動下通過螺紋帶動其上的四軸螺母座進行升降運動，所述四軸螺母座上開設有供所述四軸絲桿貫穿且螺紋配合的螺紋孔，以及沿所述四軸導軌滑動的滑槽。

8.根據權利要求7所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述螺孔設置為兩組，任一組螺孔中螺孔的數量為四個。

9.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述模組升降機構由四軸底板、模組固定座側板以及模座固定座后板固定，所述四軸底板承載其上的模組升降機構，同時與所述三軸減速機相連接，所述四軸底板左右兩側邊緣分別連接所述模組固定座側板，后邊緣連接所述模座固定座后板，且所述模座固定座后板的左右兩側邊緣對應連接所述模組固定座側板。

10.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、連接于所述固定型材上的吸盤固定板以及固定于所述吸盤固定板上的多個吸盤。