[實(shí)用新型]沖壓上料四軸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920546964.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210389180U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊淑霞

本實(shí)用新型提供一種沖壓上料四軸機(jī)器人，其包括：底座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)、抓手；第一機(jī)械臂的一端與底座樞轉(zhuǎn)連接，并相對底座以第一軸為轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)運(yùn)動，第一機(jī)械臂另一端與導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的下端樞轉(zhuǎn)連接，導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)相對第一機(jī)械臂以第二軸為轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)運(yùn)動；導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的上端與第二機(jī)械臂的一端固定連接，導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)帶動第二機(jī)械臂及其上的抓手沿第三軸進(jìn)行升降運(yùn)動，抓手樞轉(zhuǎn)連接于第二機(jī)械臂的另一端，導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的上部沿第四軸輸出驅(qū)動力帶動抓手進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。本實(shí)用新型通過將導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)設(shè)計于沖壓上料四軸機(jī)器人的中部位置，有利于降低成本，并簡化整體的結(jié)構(gòu)，減輕四軸機(jī)器人的整體重量。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種成本低、重量輕的沖壓上料四軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常需要完成工件上料的動作，以將工件上料至沖壓等需要加工的工位處。隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，為了獲得較高的上料效率，工件的上料通常由手臂式機(jī)器人完成。該手臂式機(jī)器人上料時，需要通過樞轉(zhuǎn)動作、升降動作完成上料。因此，面臨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡化、低成本、重量輕的實(shí)際需求，有必要提出進(jìn)一步地解決方案。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在提供一種沖壓上料四軸機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種沖壓上料四軸機(jī)器人，其包括：底座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)、抓手、抓手四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

所述第一機(jī)械臂的一端與所述底座樞轉(zhuǎn)連接，并相對所述底座以第一軸為轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述第一機(jī)械臂另一端與所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的下端樞轉(zhuǎn)連接，所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)相對所述第一機(jī)械臂以第二軸為轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)運(yùn)動；

所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的上端與所述第二機(jī)械臂的一端固定連接，所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)帶動所述第二機(jī)械臂及其上的抓手沿第三軸進(jìn)行升降運(yùn)動，所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)包括：三軸中板、三軸導(dǎo)柱、三軸絲桿、三軸電機(jī)、三軸同步輪機(jī)構(gòu)、三軸電機(jī)固定板、外罩體、；

所述三軸電機(jī)通過所述三軸同步輪機(jī)構(gòu)與所述三軸絲桿傳動連接，且所述三軸同步輪機(jī)構(gòu)及三軸絲桿由所述三軸電機(jī)固定板所固定，所述三軸絲桿伸入所述外罩體中，并帶動整個外罩體及其上第二機(jī)械臂沿第三軸進(jìn)行升降，所述三軸導(dǎo)柱為三根，三根三軸導(dǎo)柱位于所述外罩體中，并分布于一三角形的三個頂點(diǎn)位置，任一所述三軸導(dǎo)柱的上端固定于所述外罩體中的三軸中板上，下端固定于所述三軸電機(jī)固定板上；

所述抓手樞轉(zhuǎn)連接于所述第二機(jī)械臂的另一端，所述抓手四軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)中上部，其沿第四軸輸出驅(qū)動力，并帶動所述抓手進(jìn)行樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。

作為本實(shí)用新型的沖壓上料四軸機(jī)器人的改進(jìn)，所述沖壓上料四軸機(jī)器人還包括：一軸電機(jī)、一軸減速機(jī)、一臂固定抱箍，所述一軸電機(jī)收容于所述底座中，且所述一軸電機(jī)通過所述一軸減速機(jī)與所述第一機(jī)械臂的一端固定連接，所述第一機(jī)械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機(jī)相連接。

作為本實(shí)用新型的沖壓上料四軸機(jī)器人的改進(jìn)，所述沖壓上料四軸機(jī)器人還包括：二軸減速機(jī)、二軸電機(jī)、二軸減速機(jī)固定套筒；

所述第一機(jī)械臂的另一端與所述二軸減速機(jī)固定套筒相連接，所述二軸減速機(jī)固定套筒中空設(shè)置，所述二軸電機(jī)收容于所述二軸減速機(jī)固定套筒中，且所述二軸電機(jī)的電機(jī)軸通過所述二軸減速機(jī)與所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)的底部樞轉(zhuǎn)連接。

作為本實(shí)用新型的沖壓上料四軸機(jī)器人的改進(jìn)，所述三軸同步輪機(jī)構(gòu)包括：分別套裝于所述三軸電機(jī)的電機(jī)軸和三軸絲桿上的同步輪以及聯(lián)動兩個同步輪的傳動帶。

作為本實(shí)用新型的沖壓上料四軸機(jī)器人的改進(jìn)，所述導(dǎo)柱式升降機(jī)構(gòu)還包括：三軸二臂固定板和三軸底板，所述外罩體的上端開口由三軸二臂固定板所封閉，下端開口由三軸底板所封閉，所述三軸絲桿貫穿所述三軸底板伸入所述外罩體中，并與所述三軸底板形成螺紋配合關(guān)系。