[實用新型]沖壓上料四軸機器人

有效

• 申請號: 201920546964.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210389180U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊淑霞

1.一種沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、導柱式升降機構、抓手、抓手四軸驅動機構；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述導柱式升降機構的下端樞轉連接，所述導柱式升降機構相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述導柱式升降機構的上端與所述第二機械臂的一端固定連接，所述導柱式升降機構帶動所述第二機械臂及其上的抓手沿第三軸進行升降運動，所述導柱式升降機構包括：三軸中板、三軸導柱、三軸絲桿、三軸電機、三軸同步輪機構、三軸電機固定板、外罩體；

所述三軸電機通過所述三軸同步輪機構與所述三軸絲桿傳動連接，且所述三軸同步輪機構及三軸絲桿由所述三軸電機固定板所固定，所述三軸絲桿伸入所述外罩體中，并帶動整個外罩體及其上第二機械臂沿第三軸進行升降，所述三軸導柱為三根，三根三軸導柱位于所述外罩體中，并分布于一三角形的三個頂點位置，任一所述三軸導柱的上端固定于所述外罩體中的三軸中板上，下端固定于所述三軸電機固定板上；

所述抓手樞轉連接于所述第二機械臂的另一端，所述抓手四軸驅動機構位于所述導柱式升降機構中上部，其沿第四軸輸出驅動力，并帶動所述抓手進行樞轉運動。

2.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

3.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人還包括：二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端與所述二軸減速機固定套筒相連接，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機收容于所述二軸減速機固定套筒中，且所述二軸電機的電機軸通過所述二軸減速機與所述導柱式升降機構的底部樞轉連接。

4.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述三軸同步輪機構包括：分別套裝于所述三軸電機的電機軸和三軸絲桿上的同步輪以及聯動兩個同步輪的傳動帶。

5.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述導柱式升降機構還包括：三軸二臂固定板和三軸底板，所述外罩體的上端開口由三軸二臂固定板所封閉，下端開口由三軸底板所封閉，所述三軸絲桿貫穿所述三軸底板伸入所述外罩體中，并與所述三軸底板形成螺紋配合關系。

6.根據權利要求5所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述導柱式升降機構還包括：三軸同步輪罩，所述三軸同步輪罩的下端封閉設置，上端開口由所述三軸電機固定板所封閉，所述三軸同步輪機構收容安裝于所述三軸同步輪罩中。

7.根據權利要求5所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述三軸底板與三軸導柱之間還設置有直線軸承。

8.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，任一所述三軸導柱的上端通過導柱固定座固定于所述三軸中板上，下端通過所述導柱固定座固定于所述三軸電機固定板上。

9.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述抓手四軸驅動機構包括：三軸減速機、四軸減速機、四軸同步輪機構、四軸銷軸、四軸軸承固定座；

所述三軸減速機位于所述外罩體中，并貫穿所述三軸中板與所述四軸減速機傳動連接，所述四軸減速機自所述外罩體伸出并伸入所述第二機械臂中，并通過所述四軸同步輪機構與連接于所述抓手上的所述四軸銷軸傳動連接，所述四軸銷軸的兩端分別通過所述四軸軸承固定座固定于所述第二機械臂另一端的上下表面。

10.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、連接于所述固定型材上的吸盤固定板以及滑動連接于所述吸盤固定板上的多個吸盤。