[實用新型]一種多旋翼無人機適時調速的差動輪系機構

有效

• 申請號: 201920546374.1
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN211844922U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 黑龍江翼飛科技有限公司
• 主分類號: B64D35/00
• 分類號: B64D35/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種多旋翼無人機適時調速的差動輪系機構，屬于無人機技術領域。本實用新型的直驅多旋翼無人機可適時調的差動速輪系機構，其組成包括發動機（或電機）、差速傳動機構及螺旋槳（或旋翼）；所述的發動機（或電機）的動力輸出軸與差速傳動機構的動力輸入軸連接，所述的差速傳動機構的動力輸出軸上單向或固定連接螺旋槳（或旋翼），可以實現在不改變發動機（或電機）的轉速的情況下，實現無人機的俯仰、翻滾、偏航等運動。本實用新型有效解決了現有直驅多旋翼無人機存在的多臺發動機轉速難于保持一致的問題，大大降低了無人機的欠驅動系統中位置變化與姿態變化的耦合性對控制結構的影響，使控制更加精確，提高無人機的靈活性及抗風擾的能力。

技術領域

本實用新型涉及一種無人機輪系機構，特別的是一種多旋翼無人機適時調速的差動輪系機構，屬于無人機技術領域。

背景技術

多旋翼無人機相較于其它無人機具有得天獨厚的優勢，與固定翼飛機相比，具有可以垂直起降、定點盤旋的特點；與單旋翼直升機相比，多旋翼無人機沒有尾槳裝置，具有結構簡單、安全性高、使用成本低等優點。其諸多優點使得多旋翼無人機得到了廣泛的應用。

目前，多旋翼無人機主要以電動為主，無需機械傳動，但由于電池能量的限制，有效載荷不能放大，因此研究油動多旋翼具有重要意義。油動多旋翼無人機按照控制方式，可以劃分為油動變槳距和油動直驅。油動變槳距因結構復雜，操控困難，維護保養難度大，對操作者要求也很高；而常見的油動無人機是直驅類型，采用多個發動機提供動力，每個發動機帶動一個旋翼，槳距固定，通過調整發動機轉速改變旋翼轉速，進而改變升力。但該方式存在發動機數量多，平衡控制困難、維護工作量大、發動機工作效率低下等缺點。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種多旋翼無人機適時調速的差動輪系傳動機構，解決了現有油動多旋翼無人機各旋翼轉速調節難以保證一致的問題。本輪系具有結構簡單、控制精確、可靠性和穩定性高等優點。

本實用新型的技術方案是提供一種多旋翼無人機適時調速的差動輪系機構，其主要組成包括發動機或電機6、差速傳動機構2及螺旋槳或旋翼片1；其特征在于：所述的發動機或電機的動力輸出軸與差速傳動機構的動力輸入軸連接，所述的差速傳動機構的動力輸出軸上轉動安裝有螺旋槳或旋翼片。

所述的差速傳動機構2包括齒輪箱體4、錐齒輪5、錐齒輪9、錐齒輪10、蝸輪7、蝸桿3及調速電機8；所述的錐齒輪由輸入錐齒輪5、兩個過渡錐齒輪9和輸出錐齒輪10組成。所述的發動機或電機6的動力輸出軸與輸入錐齒輪5的動力輸入軸連接，輸入錐齒輪5 的動力輸入軸與齒輪箱體轉動連接，所述的輸入錐齒輪5同時與兩個過渡錐齒輪9嚙合，所述的兩個過渡錐齒輪9通過各自的齒輪軸與齒輪箱體4轉動連接，所述的兩個過渡錐齒輪9同時與輸出錐齒輪10 嚙合，所述的輸出錐齒輪10的動力輸出軸與齒輪箱體4轉動連接，輸出錐齒輪10與蝸輪7轉動連接；蝸輪7與箱體4固定連接；輸出錐齒輪10的動力輸出軸固定或單向連接螺旋槳或旋翼片1，所述的蝸輪7與蝸桿3嚙合，所述的蝸桿3一端與調速電機8的輸出軸連接。差速傳動機構2設置在差速傳動機構箱體11內。

本實用新型相對于現有技術的有益效果是：本實用新型通過可適時調速的差動輪系機構，使螺旋槳或者旋翼片達到飛行要求的轉速，在無人機垂直運動(即起飛、降落和懸停)時，各個螺旋槳或旋翼片的轉速一致；當需要進行俯仰、翻滾、偏航等其它自由度的運動時，可以在不改變發動機或電機的轉速的情況下實現。有效解決了現有直驅多旋翼無人機存在發動機直接驅動螺旋槳或旋翼片時的轉速難于保持一致的問題，大大降低了無人機的欠驅動系統中位置變化與姿態變化存在較強的耦合性對控制結構的影響，使得控制更加精確，提高無人機的靈活性及抗風擾的能力。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構主視示意圖；

上述圖中的零部件名稱及標號匯總如下：