[實用新型]一種蛇形機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920531177.2
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN209936916U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃裕中;徐慶忠;張國明;范陽;魏宇科
• 申請（專利權(quán)）人: 平裕(成都)科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 11590 北京市領(lǐng)專知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 陳益思

1.一種蛇形機器人，其特征在于，包括若干個轉(zhuǎn)動體，所述若干個轉(zhuǎn)動體依次連接，每相連的兩個轉(zhuǎn)動體均通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)和扭動機構(gòu)連接，所述扭動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動部件和扭動部件，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)用于帶動所述轉(zhuǎn)動部件做跟隨轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動體用于在所述轉(zhuǎn)動部件的帶動下轉(zhuǎn)動，所述扭動部件用于在所述轉(zhuǎn)動體的帶動下扭動行走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動部件包括萬向節(jié)和第一導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件固定設(shè)置有凸起部件，所述扭動部件包括第二導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件用于在轉(zhuǎn)動機構(gòu)的帶動下產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，第二導(dǎo)向件用于在凸起部件的作用下扭動行走，每相連的兩個轉(zhuǎn)動體均通過所述萬向節(jié)連接，且每個轉(zhuǎn)動體均設(shè)置有所述第一導(dǎo)向件與第二導(dǎo)向件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機器人，其特征在于，所述第一導(dǎo)向件為第一導(dǎo)向盤，第二導(dǎo)向件為第二導(dǎo)向盤，凸起部件與第二導(dǎo)向盤接觸，且在靜態(tài)下，凸起部件使得第一導(dǎo)向盤和第二導(dǎo)向盤之間直接或延伸后形成夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蛇形機器人，其特征在于，所述若干個轉(zhuǎn)動體分別為若干個第一轉(zhuǎn)動塊與若干個第二轉(zhuǎn)動塊，且所述第一轉(zhuǎn)動塊與第二轉(zhuǎn)動塊依次交錯排列，所述第一轉(zhuǎn)動塊的外壁從左到右依次設(shè)有所述第一導(dǎo)向盤與第二導(dǎo)向盤，所述第二轉(zhuǎn)動塊的外壁從右到左依次設(shè)有所述第一導(dǎo)向盤與第二導(dǎo)向盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機器人，其特征在于，所述凸起部件為半球體，所述半球體的平面與第一導(dǎo)向件固定，所述半球體的外圓面與第二導(dǎo)向件接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機器人，其特征在于，所述第二導(dǎo)向件上設(shè)置有凹槽，所述凹槽與所述凸起部件相適配。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括電機與減速器，所述電機與所述減速器的輸入軸連接，所述減速器的輸出軸與所述第一導(dǎo)向件連接，所述轉(zhuǎn)動體內(nèi)設(shè)有空腔，所述電機與減速器均設(shè)置于所述空腔內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的蛇形機器人，其特征在于，所述減速器為斜坡減速器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的蛇形機器人，其特征在于，還包括彈簧，所述若干個轉(zhuǎn)動件均套接于所述彈簧圈內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的蛇形機器人，其特征在于，所述彈簧外壁套有膠套。