[實(shí)用新型]一種蛇形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920531177.2
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN209936916U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃裕中;徐慶忠;張國明;范陽;魏宇科
• 申請（專利權(quán)）人: 平裕(成都)科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06
• 代理公司: 11590 北京市領(lǐng)專知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 陳益思

本實(shí)用新型涉及一種蛇形機(jī)器人，包括若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體依次連接，每相連的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體均通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和扭動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述扭動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)部件和扭動(dòng)部件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件做跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體用于在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扭動(dòng)部件用于在所述轉(zhuǎn)動(dòng)體的帶動(dòng)下扭動(dòng)行走。本機(jī)器人關(guān)節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件做跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，扭動(dòng)部件在轉(zhuǎn)動(dòng)部件的帶動(dòng)下扭動(dòng)行走偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供高效率的扭動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單易實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種蛇形機(jī)器人。

背景技術(shù)

相對(duì)于傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，蛇形機(jī)器人具有狹小空間的穿越、多障礙等復(fù)雜環(huán)境中的越障、多自由度的靈巧操作能力及危險(xiǎn)環(huán)境下的優(yōu)良適應(yīng)性，因此蛇形機(jī)器人可應(yīng)用于管道檢測、災(zāi)難救援等單靠人類很難完成的工作。蛇形機(jī)器人最為關(guān)鍵的研究難點(diǎn)在于蛇形機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，即蛇形機(jī)器人關(guān)節(jié)。

而目前市場上出現(xiàn)的蛇形機(jī)器人中，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的蛇形機(jī)器人較多，采用該動(dòng)力的蛇形機(jī)器人存在反向齒隙、驅(qū)動(dòng)力小等缺點(diǎn)，無法適應(yīng)搜救救援等工作會(huì)面臨的復(fù)雜工作環(huán)境。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于改善現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，提供一種蛇形機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了以下技術(shù)方案：

一種蛇形機(jī)器人，包括若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體，所述若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體依次連接，每相連的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體均通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和扭動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述扭動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)部件和扭動(dòng)部件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件做跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體用于在所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扭動(dòng)部件用于在所述轉(zhuǎn)動(dòng)體的帶動(dòng)下扭動(dòng)行走。通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和扭動(dòng)機(jī)構(gòu)提供高效率的扭動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單易于實(shí)現(xiàn)，不存在反向齒隙、驅(qū)動(dòng)力小的問題，能滿在搜救任務(wù)中的復(fù)雜環(huán)境中移動(dòng)，突破障礙。

在進(jìn)一步的方案中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件包括萬向節(jié)和第一導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件固定設(shè)置有凸起部件，所述扭動(dòng)部件包括第二導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件用于在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，第二導(dǎo)向件用于在凸起部件的作用下扭動(dòng)行走，每相連的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體均通過所述萬向節(jié)連接，且每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體均設(shè)置有所述第一導(dǎo)向件與第二導(dǎo)向件。

在進(jìn)一步的方案中，所述第一導(dǎo)向件為第一導(dǎo)向盤，第二導(dǎo)向件為第二導(dǎo)向盤，凸起部件與第二導(dǎo)向盤接觸，且在靜態(tài)下，凸起部件使得第一導(dǎo)向盤和第二導(dǎo)向盤之間直接或延伸后形成夾角

在進(jìn)一步的方案中，所述若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)體分別為若干個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊與若干個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊與第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊依次交錯(cuò)排列，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)塊的外壁從左到右依次設(shè)有所述第一導(dǎo)向盤與第二導(dǎo)向盤，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)塊的外壁從右到左依次設(shè)有所述第一導(dǎo)向盤與第二導(dǎo)向盤。

在進(jìn)一步的方案中，所述凸起部件為半球體，所述半球體的平面與第一導(dǎo)向件固定，所述半球體的外圓面與第二導(dǎo)向件接。

在進(jìn)一步的方案中，所述第二導(dǎo)向件上設(shè)置有凹槽，所述凹槽與所述凸起部件相適配。

在進(jìn)一步的方案中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)與減速器，所述電機(jī)與所述減速器的輸入軸連接，所述減速器的輸出軸與所述第一導(dǎo)向件連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體內(nèi)設(shè)有空腔，所述電機(jī)與減速器均設(shè)置于所述空腔內(nèi)。

在進(jìn)一步的方案中，所述減速器為斜坡減速器。減速比大，從而較大的力矩。

在進(jìn)一步的方案中，還包括彈簧，所述若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件均套接于所述彈簧圈內(nèi)。通過外部彈簧復(fù)位，讓若干個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在沒有運(yùn)作的情況下成一條直線。

在進(jìn)一步的方案中，所述彈簧外壁套有膠套。增大機(jī)器人在扭動(dòng)的時(shí)候與接觸面產(chǎn)生的摩擦力，使得更好地完成扭動(dòng)運(yùn)動(dòng)，且一定程度上防止了設(shè)備的磨損。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果：