[實用新型]履帶式爬壁裝置

有效

• 申請號: 201920521826.0
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN209700809U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 程文玉
• 申請（專利權）人: 武漢潤能時代科技有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/084
• 代理公司: 41119 鄭州睿信知識產權代理有限公司
• 代理人: 賈東東<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型涉及一種履帶式爬壁裝置，履帶式爬壁裝置包括車體和移動機構；移動機構包括車輪、履帶和多個磁鐵組件；履帶套裝在車輪上；各磁鐵組件沿履帶的延伸方向固設在履帶上；磁鐵組件包括磁鐵、基座以及柔性包裹結構；磁鐵，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹結構，將磁鐵和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁鐵且伸出柔性包裹結構的固定結構，磁鐵組件通過固定結構固設在所述履帶上。將固定結構設置在基座上，不需要在磁鐵上開設螺紋孔，保證了磁鐵的強度和磁吸力，從而保證了履帶式爬壁裝置在設備的行走壁面上行走的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及一種履帶式爬壁裝置。

背景技術

爬壁裝置可以在設備的水平壁面和豎直壁面上爬行，以輔助和替代作業人員開展作業，從而便于對設備進行維護和檢修，廣泛應用于電力、化工、船舶等領域的大型設備上。

授權公告號為CN208268643U的中國實用新型專利公開了一種管道機器人，該管道機器人上的履帶上設有磁吸附機構，磁吸附機構包括永磁鐵和包裹在永磁鐵上的橡膠皮套，永磁鐵上設有螺紋孔，永磁鐵通過螺絲穿過螺紋孔后與螺母配合固定安裝在履帶上。

上述磁吸附機構的永磁鐵上開設的螺紋孔降低了永磁鐵的強度和磁吸力，影響了磁吸附機構的吸附效果，會影響管道機器人在設備的復雜壁面上行走的穩定性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種履帶式爬壁裝置，以解決現有技術中在磁吸附機構的永磁鐵上開設螺紋孔，降低了永磁鐵的強度和磁吸力，而影響管道機器人在設備的復雜壁面上行走的穩定性的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型履帶式爬壁裝置的技術方案是：

履帶式爬壁裝置，包括沿前后方向布置的車體和用于驅動車體向前移動的移動機構；移動機構包括車輪、履帶和多個磁鐵組件；履帶套裝在車輪上；各磁鐵組件沿履帶的延伸方向固設在履帶上；所述磁鐵組件包括磁鐵、基座以及柔性包裹結構；磁鐵，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹結構，將磁鐵和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁鐵且伸出柔性包裹結構的固定結構，磁鐵組件通過固定結構固設在所述履帶上。

有益效果是：磁鐵和基座通過柔性包裹結構包裹固定在一起，使磁鐵不易損壞，同時增加了摩擦系數，使車體的負載能力更強，由于柔性包裹結構具有一定的柔性，在凹凸不平的復雜壁面上行走時，柔性包裹結構在磁鐵的吸力作用下，能夠發生變形，使磁鐵組件與行走壁面始終貼合良好，保證磁鐵在行走壁面上吸附的穩定性；同時，將固定結構設置在基座上，不需要在磁鐵上開設螺紋孔，保證了磁鐵的強度和磁吸力，從而保證了履帶式爬壁裝置在設備的行走壁面上行走的穩定性。

所述磁鐵組件通過固定結構可拆的固定連接在履帶上。便于磁鐵組件后期的維修和更換。

所述固定結構為具有內螺紋或外螺紋的螺紋連接結構。通過螺紋連接結構與履帶固定連接，固定方式較為簡單，便于磁鐵組件固定到履帶上。

所述螺紋連接結構為一體或分體設置在基座上的螺桿，履帶上設有與所述螺桿適配的螺桿裝配孔。在基座上設置螺桿，便于加工。

所述車輪具有沿其周向延伸的避讓環槽，所述履帶的內側面上設有與所述避讓環槽的兩側壁限位配合以防止履帶沿左右方向竄動的限位凸起，所述螺桿裝配孔由履帶的外側向內側貫穿所述限位凸起。將螺紋孔由履帶的外側向內側貫穿限位凸起，增加了螺紋孔的長度，保證了磁鐵組件在履帶上固定的穩定性。

所述磁鐵的橫截面為圓形，對應基座的橫截面為圓形，且磁鐵的外周面與基座的外周面平齊。磁鐵和基座的橫截面為圓形，在磁鐵組件裝配的過程中，相鄰的兩個磁鐵組件不會發生干涉；同時磁鐵的外周面與基座的外周面平齊，保證一個磁鐵對應一個基座，從而保證了單個磁鐵組件的磁吸附力。