[實(shí)用新型]管道內(nèi)壁洗刷機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920521100.7
• 申請(qǐng)日: 2019-04-17
• 公開（公告）號(hào): CN209918502U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉清波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海樂通管道工程有限公司
• 主分類號(hào): B08B9/051
• 分類號(hào): B08B9/051
• 代理公司: 11589 北京勁創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 陸瀅炎

1.一種管道內(nèi)壁洗刷機(jī)器人，其特征在于，包括車體(1)、機(jī)械臂、工作裝置(2)、車載液壓泵站、車載高壓水分配閥組和車載電控裝置；

所述的車體(1)包括回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(11)和履帶底盤(12)，回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(11)通過回轉(zhuǎn)支承及回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與履帶底盤(12)安裝連接，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有平臺(tái)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)；履帶底盤(12)底部設(shè)有左右對(duì)稱設(shè)置的履帶輪組，履帶輪組包括履帶驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)；

所述的機(jī)械臂安裝在回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(11)上，機(jī)械臂包括機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)液壓缸；

所述的工作裝置(2)包括安裝在機(jī)械臂的末節(jié)上的滾刷裝置(21)；滾刷裝置(21)包括滾刷支架(211)、滾刷(212)、滾刷驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)(213)、擋水罩(214)和噴水管(215)；滾刷支架(211)呈“U”形，其“U”形底端通過滾刷支架回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(216)安裝在機(jī)械臂末節(jié)的末端；滾刷(212)架設(shè)在滾刷支架(211)的“U”形結(jié)構(gòu)內(nèi)部，包括刷毛和滾刷軸；滾刷驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)(213)安裝在滾刷(212)的滾刷軸的一端；擋水罩(214)截面呈與滾刷(212)的滾刷軸軸心同心的弧形結(jié)構(gòu)，擋水罩(214)安裝在滾刷支架(211)上；噴水管(215)沿滾刷(212)的滾刷軸的軸向方向安裝在擋水罩(214)的兩個(gè)頂端，噴水管(215)上均布設(shè)有噴嘴，噴嘴與噴水管(215)貫通；

所述的車載液壓泵站、車載高壓水分配閥組和車載電控裝置均安裝在回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(11)上；車載液壓泵站分別通過液壓管路與平臺(tái)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)、履帶驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)、機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)液壓缸、滾刷驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)(213)、滾刷支架回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(216)連接；車載高壓水分配閥組通過管路與噴水管(215)連接；車載電控裝置包括控制器、數(shù)據(jù)輸入輸出端口、車體移動(dòng)控制回路、機(jī)械臂控制回路、滾刷控制回路、高壓水射流控制回路，控制器分別與車載液壓泵站、車載高壓水分配閥組電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)壁洗刷機(jī)器人，其特征在于，工作裝置(2)還包括高壓水射流噴槍(22)，高壓水射流噴槍(22)的底部通過射流噴槍回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(221)安裝在機(jī)械臂的末節(jié)上，射流噴槍回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(221)通過管路與車載液壓泵站連接，高壓水射流噴槍(22)通過管路與車載高壓水分配閥組連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管道內(nèi)壁洗刷機(jī)器人，其特征在于，履帶輪組與車體(1)之間還設(shè)有可使履帶輪組向側(cè)面擺動(dòng)的履帶輪組擺動(dòng)控制液壓缸，履帶輪組擺動(dòng)控制液壓缸通過管路與車載液壓泵站連接。