[實用新型]彈性夾爪

有效

• 申請號: 201920516076.8
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN208880761U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 潘登
• 申請（專利權）人: 長沙邁迪克智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 長沙朕揚知識產權代理事務所(普通合伙) 43213
• 代理人: 鐘聲;鄧宇

本實用新型公開了一種彈性夾爪，包括基座、鉸接安裝在基座上的兩個夾指以及用于驅動兩個夾指張開和夾合動作的驅動組件，驅動組件包括兩根推拉桿和驅動兩根推拉桿推拉運動的驅動機構，兩根推拉桿分別對應驅使兩個夾指張開和夾合動作，各推拉桿設有用于推動對應夾指張開動作的第一推動部和用于推動對應夾指夾合動作的第二推動部，至少一根推拉桿的第二推動部與對應夾指之間連接有彈性伸縮件。本實用新型具有可避免損傷物件、控制難度和制作裝配精度要求低、適應性好等優點。

技術領域

本實用新型涉及自動化裝備技術領域，具體涉及一種彈性夾爪。

背景技術

實驗用的自動化設備需要將容器進行轉移時，需要用到夾爪對容器來夾持，而這些容器通常都是或脆或軟的玻璃、塑料等材料制作。通常的實驗室不具備壓縮空氣而無法使用氣缸，所以夾爪基本上都采用電機驅動。電機不像氣缸能夠有緩沖性能，也不像氣缸那樣可以同時適應不同尺寸大小的容器。電機驅動的夾爪只能預先設定行程，然后夾爪忠實的執行命令，不到目標尺寸便會持續加力，這樣容易產生電機報警或者力過大損傷夾取的物件等不良后果。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術存在的不足，提供一種可避免損傷物件、控制難度和制作裝配精度要求低、適應性好的彈性夾爪。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種彈性夾爪，包括基座、鉸接安裝在基座上的兩個夾指以及用于驅動兩個夾指張開和夾合動作的驅動組件，所述驅動組件包括兩根推拉桿和驅動兩根推拉桿推拉運動的驅動機構， 兩根推拉桿分別對應驅使兩個夾指張開和夾合動作，各推拉桿設有用于推動對應夾指張開動作的第一推動部和用于推動對應夾指夾合動作的第二推動部，至少一根推拉桿的第二推動部與對應夾指之間連接有彈性伸縮件。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述夾指設有貫通結構，所述推拉桿貫穿所述貫通結構，所述第一推動部和第二推動部分設于貫通結構的兩側。

所述彈性伸縮件為伸縮彈簧，所述伸縮彈簧套設安裝在第二推動部和夾指之間的推拉桿上。

所述推拉桿上還滑動套設有一個擋圈，所述擋圈位于伸縮彈簧和夾指之間。

所述夾指的中部鉸接于基座上，所述夾指包括分別位于基座兩側的夾持部和尾部，所述驅動機構位于兩個夾指的尾部之間，所述貫通結構設于所述尾部，所述第一推動部位于所述尾部遠離驅動機構的一側，所述第二推動部位于所述尾部靠近驅動機構的一側。

所述貫通結構為設于夾指上的凹槽或通孔。

所述基座對應每個夾指均設有一個U型安裝槽，所述夾指通過鉸接軸鉸接安裝在對應的U型安裝槽中。

所述驅動機構為驅動兩根推拉桿使兩個夾指同步張開動作和同步夾合動作的機構。

所述驅動機構包括擺桿和旋轉驅動件，所述擺桿可轉動的安裝在基座上，所述旋轉驅動件與擺桿相連并驅動擺桿擺動，各推拉桿與所述擺桿鉸接。

所述旋轉驅動件為電機。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：

本實用新型的彈性夾爪中，兩個夾指分別對應由兩根推拉桿驅動張開和夾合動作，由于至少一根推拉桿的第二推動部與對應夾指之間連接有彈性伸縮件，夾指可克服彈性伸縮件的彈性作用在一定范圍內向張開狀態運動，可避免因夾緊力過大而損傷物件以及對彈性夾爪自身結構造成影響的問題，并且在夾放物件時可以適應物件的少量位置偏差；同時，相比于傳統的夾爪，其夾合的行程和力度不是通過精確設定驅動機構的行程來控制，對控制難度和制作裝配精度要求低，對不同尺寸物件的適應性好。

該彈性夾爪尤其適用于夾持脆性或者柔性物件，例如玻璃材質或者塑料材料的物件；同時還特別適用于非氣缸驅動或者非液壓缸驅動的情況。