[實(shí)用新型]一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920496483.7
• 申請(qǐng)日: 2019-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN210189855U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂德君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州亮點(diǎn)裝備技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 佛山幫專知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44387
• 代理人: 顏德昊

本實(shí)用新型提出了一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置及系統(tǒng)，所述機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)系統(tǒng)包括設(shè)有測(cè)桿的百分表、用于夾持測(cè)桿的調(diào)零配件和與調(diào)零配件可拆卸式連接的固定件，所述固定件固定于機(jī)器人的校準(zhǔn)部件上；所述調(diào)零配件的前端從前往后依次設(shè)有連接頭、限位部、軸環(huán)，所述調(diào)零配件內(nèi)設(shè)有與所述測(cè)桿相適配并貫穿連接頭、限位部、軸環(huán)的第一通孔；所述固定件上設(shè)有用于固定所述連接頭的第二通孔，所述固定件上還設(shè)有與所述限位部相適配的卡槽；所述調(diào)零配件與所述固定件相固定時(shí)，百分表的測(cè)桿依次穿過(guò)第一通孔、第二通孔對(duì)校準(zhǔn)部件進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。本實(shí)用新型相對(duì)現(xiàn)有調(diào)零校準(zhǔn)裝置而言，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于安裝，而且成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

多軸機(jī)器人的每根軸均有一個(gè)機(jī)械零點(diǎn)，或稱為機(jī)械原位，機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)需對(duì)每根軸逐一校準(zhǔn)，首先使用電子量?jī)x來(lái)精確找到某根軸的機(jī)械零點(diǎn)，然后再通過(guò)程序來(lái)設(shè)置某根軸的零點(diǎn)。

目前，工業(yè)機(jī)器人已成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備在全球得到廣泛應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中，為了減少實(shí)際操作中的誤差，在實(shí)際操作前，需要對(duì)機(jī)器人的零點(diǎn)進(jìn)行校準(zhǔn)，以保證機(jī)器人的工作精度。特別是對(duì)于許多需要高精度的應(yīng)用環(huán)境，如微電子、醫(yī)療、精密加工等等，在這些情況下，對(duì)工業(yè)機(jī)器人定位精度的校準(zhǔn)尤其重要。

現(xiàn)有機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)方法主要有三種方式：第一種，使用三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x或者激光干涉儀進(jìn)行坐標(biāo)定位，然后通過(guò)對(duì)坐標(biāo)方程及標(biāo)定方程進(jìn)行更大計(jì)算量的計(jì)算進(jìn)行零點(diǎn)位置校準(zhǔn)，測(cè)量的精度較高，但是測(cè)量過(guò)程較為繁瑣，效率不高；第二種，在各關(guān)節(jié)進(jìn)行零位對(duì)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)，加入定位插銷進(jìn)行校準(zhǔn)，該方法精度較低；第三種，將高精度傳感器裝在機(jī)器人本體上，然后進(jìn)行零點(diǎn)的標(biāo)定，然而該方法不易于安裝，且成本較高。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于安裝的機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，不僅提高了機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)精度，而且成本低。另外，本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，包括設(shè)有測(cè)桿的百分表、用于夾持測(cè)桿的調(diào)零配件和與調(diào)零配件可拆卸式連接的固定件，所述固定件固定于機(jī)器人的校準(zhǔn)部件上；所述調(diào)零配件的前端從前往后依次設(shè)有連接頭、限位部、軸環(huán)，所述調(diào)零配件內(nèi)設(shè)有與所述測(cè)桿相適配并貫穿連接頭、限位部、軸環(huán)的第一通孔；所述固定件上設(shè)有用于固定所述連接頭的第二通孔，所述固定件上還設(shè)有與所述限位部相適配的卡槽；所述調(diào)零配件與所述固定件相固定時(shí)，百分表的測(cè)桿依次穿過(guò)第一通孔、第二通孔對(duì)校準(zhǔn)部件進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。

可選的，所述調(diào)零配件與所述固定件相固定時(shí)，所述固定件的端面與所述軸環(huán)的端面相貼。

可選的，所述測(cè)桿包括測(cè)量桿、設(shè)于測(cè)量桿前端的測(cè)量頭和套設(shè)于測(cè)量桿后端起保護(hù)作用的套筒，所述第一通孔包括與套筒相適配的第一腔體和與測(cè)量桿相適配的第二腔體。

可選的，所述調(diào)零配件上設(shè)有用于固定頂絲的頂絲固定孔，頂絲固定于頂絲固定孔內(nèi)以頂緊套筒。

可選的，所述連接頭的外壁設(shè)有第一螺紋，所述第二通孔的內(nèi)壁設(shè)有可與所述第一螺紋相配合連接的第二螺紋，所述調(diào)零配件與所述固定件通過(guò)所述第一螺紋、所述第二螺紋配合固定。

可選的，設(shè)連接頭的直徑為d1，限位部的直徑為d2，軸環(huán)的直徑為d3，則d1、d2、d3大小關(guān)系為d1<d2<d3。

可選的，所述調(diào)零配件的外壁上設(shè)有可供工具夾持的平行夾持面。

一種機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)系統(tǒng)，包括所述機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)裝置，還包括設(shè)有校準(zhǔn)部件的機(jī)器人。

可選的，機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)系統(tǒng)還包括與所述校準(zhǔn)部件相連接的校準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，所述校準(zhǔn)結(jié)構(gòu)上設(shè)有用于檢測(cè)所述校準(zhǔn)部件是否校準(zhǔn)的V型槽。