[實(shí)用新型]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920476761.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209986951U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔昊天;羅程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技(北京)有限公司;前沿驅(qū)動(dòng)(北京)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 11447 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 胡婷婷

本公開(kāi)涉及一種機(jī)器人，包括機(jī)器人軀干、機(jī)器人手臂、主控制器以及多束線纜，機(jī)器人軀干上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的多個(gè)肩部執(zhí)行器，機(jī)器人手臂上依次連接有多個(gè)可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的手臂執(zhí)行器，主控制器設(shè)置在機(jī)器人軀干上用以控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器工作，以使機(jī)器人手臂具有多個(gè)自由度，主控制器、多個(gè)肩部執(zhí)行器、多個(gè)手臂執(zhí)行器中相鄰兩個(gè)之間分別通過(guò)線纜束電連接，每束線纜布置在所經(jīng)過(guò)的肩部執(zhí)行器或手臂執(zhí)行器的外表面，和/或者，每束線纜穿過(guò)所經(jīng)過(guò)的肩部執(zhí)行器或手臂執(zhí)行器，和/或者，每束線纜穿過(guò)所經(jīng)過(guò)的肩部執(zhí)行器之間的間隙或手臂執(zhí)行器之間的間隙或肩部執(zhí)行器和手臂執(zhí)行器之間的間隙，以保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行且具有較好的外觀。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及機(jī)器人生產(chǎn)制造技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)通常包括多個(gè)相互串聯(lián)的執(zhí)行器，其多自由度的運(yùn)動(dòng)依靠對(duì)應(yīng)執(zhí)行器之間的配合實(shí)現(xiàn)。控制器與執(zhí)行器之間連接有線纜，以向?qū)?yīng)的執(zhí)行器傳輸動(dòng)力源和控制信息。因此，線纜的走線布置關(guān)系到運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，也影響著整體外觀設(shè)計(jì)。對(duì)應(yīng)執(zhí)行器之間需留有線纜余量，如果余量過(guò)短，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)拉扯線纜，容易導(dǎo)致線纜破損，甚至拉斷，最終導(dǎo)致機(jī)器人不能正常工作。如果余量過(guò)長(zhǎng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，多余的線纜在機(jī)器人外殼的狹小空間里不能正常活動(dòng)，就會(huì)擠壓機(jī)器人外殼，嚴(yán)重時(shí)可能導(dǎo)致機(jī)器人外殼破裂，影響機(jī)器人外觀。同時(shí)，余量過(guò)長(zhǎng)，浪費(fèi)材料，增加了成本。另外，現(xiàn)有技術(shù)中為了給線纜留有足夠的布置空間，導(dǎo)致機(jī)器人外殼的設(shè)計(jì)受限，影響機(jī)器人整體外觀設(shè)計(jì)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本公開(kāi)的目的是提供一種機(jī)器人，在該機(jī)器人中，通過(guò)在對(duì)應(yīng)執(zhí)行器上以及相鄰執(zhí)行器之間巧妙布置線纜，使得線纜不會(huì)影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，也不影響機(jī)器人整體外觀設(shè)計(jì)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種機(jī)器人，包括機(jī)器人軀干、機(jī)器人手臂、主控制器以及多束線纜，所述機(jī)器人軀干上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的多個(gè)肩部執(zhí)行器，所述機(jī)器人手臂上依次連接有多個(gè)可相對(duì)運(yùn)動(dòng)的手臂執(zhí)行器，所述主控制器設(shè)置在所述機(jī)器人軀干上用以控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器工作，以使所述機(jī)器人手臂具有多個(gè)自由度，所述主控制器、多個(gè)所述肩部執(zhí)行器、多個(gè)所述手臂執(zhí)行器中相鄰兩個(gè)之間分別通過(guò)線纜束電連接，每束所述線纜布置在所經(jīng)過(guò)的所述肩部執(zhí)行器或所述手臂執(zhí)行器的外表面，和/或者，每束所述線纜穿過(guò)所經(jīng)過(guò)的所述肩部執(zhí)行器或所述手臂執(zhí)行器，和/或者，每束所述線纜穿過(guò)所經(jīng)過(guò)的所述肩部執(zhí)行器之間的間隙或所述手臂執(zhí)行器之間的間隙或所述肩部執(zhí)行器和所述手臂執(zhí)行器之間的間隙。

可選地，所述肩部執(zhí)行器包括第一肩部執(zhí)行器和第二肩部執(zhí)行器，所述手臂執(zhí)行器包括依次相連的大臂執(zhí)行器、手肘執(zhí)行器、小臂執(zhí)行器及手腕執(zhí)行器，所述大臂執(zhí)行器、所述手肘執(zhí)行器、所述小臂執(zhí)行器和所述手腕執(zhí)行器構(gòu)造成所述機(jī)器人手臂，

所述第一肩部執(zhí)行器設(shè)置在所述主控制器和所述第二肩部執(zhí)行器之間，所述第二肩部執(zhí)行器的一端與所述大臂執(zhí)行器相連以驅(qū)動(dòng)所述大臂執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，所述第一肩部執(zhí)行器與所述第二肩部執(zhí)行器的另一端相連以驅(qū)動(dòng)所述第二肩部執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)器人手臂的多個(gè)執(zhí)行器中位于上方的執(zhí)行器能夠驅(qū)動(dòng)與之相鄰的位于下方的執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，

所述多束線纜包括第一線纜、第二線纜、第三線纜、第四線纜、第五線纜和第六線纜，所述第一線纜電連接所述主控制器和所述第一肩部執(zhí)行器，所述第二線纜電連接所述第一肩部執(zhí)行器和所述第二肩部執(zhí)行器，所述第三線纜電連接所述第二肩部執(zhí)行器和所述大臂執(zhí)行器，所述第四線纜電連接所述大臂執(zhí)行器和所述手肘執(zhí)行器，所述第五線纜電連接所述手肘執(zhí)行器和所述小臂執(zhí)行器，所述第六線纜電連接所述小臂執(zhí)行器和所述手腕執(zhí)行器，以使所述主控制器能夠控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器工作。

可選地，所述主控制器設(shè)置于所述機(jī)器人軀干的后背，所述第一線纜的一端與所述主控制器的電信號(hào)輸出端口相連，另一端穿過(guò)所述機(jī)器人軀干上左右兩個(gè)所述第一肩部執(zhí)行器之間形成的空隙，并與位于所述第一肩部執(zhí)行器前側(cè)的電信號(hào)輸入端口相連。