[實用新型]機器人

有效

• 申請號: 201920476761.2
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN209986951U
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 崔昊天;羅程
• 申請（專利權）人: 達闥科技(北京)有限公司;前沿驅動(北京)技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 11447 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡婷婷

1.一種機器人，其特征在于，包括機器人軀干(100)、機器人手臂(200)、主控制器(300)以及多束線纜，所述機器人軀干(100)上設置有用于驅動所述機器人手臂(200)運動的多個肩部執行器，所述機器人手臂(200)上依次連接有多個可相對運動的手臂執行器，所述主控制器(300)設置在所述機器人軀干(100)上用以控制對應的執行器工作，以使所述機器人手臂(200)具有多個自由度，所述主控制器(300)、多個所述肩部執行器、多個所述手臂執行器中相鄰兩個之間分別通過線纜束電連接，每束所述線纜布置在所經過的所述肩部執行器或所述手臂執行器的外表面，和/或者，每束所述線纜穿過所經過的所述肩部執行器或所述手臂執行器，和/或者，每束所述線纜穿過所經過的所述肩部執行器之間的間隙或所述手臂執行器之間的間隙或所述肩部執行器和所述手臂執行器之間的間隙。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述肩部執行器包括第一肩部執行器(10)和第二肩部執行器(20)，所述手臂執行器包括依次相連的大臂執行器(30)、手肘執行器(40)、小臂執行器(50)及手腕執行器(60)，所述大臂執行器(30)、所述手肘執行器(40)、所述小臂執行器(50)和所述手腕執行器(60)構造成所述機器人手臂(200)，

所述第一肩部執行器(10)設置在所述主控制器(300)和所述第二肩部執行器(20)之間，所述第二肩部執行器(20)的一端與所述大臂執行器(30)相連以驅動所述大臂執行器(30)運動，所述第一肩部執行器(10)與所述第二肩部執行器(20)的另一端相連以驅動所述第二肩部執行器(20)運動，所述機器人手臂(200)的多個執行器中位于上方的執行器能夠驅動與之相鄰的位于下方的執行器運動，

所述多束線纜包括第一線纜(1)、第二線纜(2)、第三線纜(3)、第四線纜(4)、第五線纜(5)和第六線纜(6)，所述第一線纜(1)電連接所述主控制器(300)和所述第一肩部執行器(10)，所述第二線纜(2)電連接所述第一肩部執行器(10)和所述第二肩部執行器(20)，所述第三線纜(3)電連接所述第二肩部執行器(20)和所述大臂執行器(30)，所述第四線纜(4)電連接所述大臂執行器(30)和所述手肘執行器(40)，所述第五線纜(5)電連接所述手肘執行器(40)和所述小臂執行器(50)，所述第六線纜(6)電連接所述小臂執行器(50)和所述手腕執行器(60)，以使所述主控制器(300)能夠控制對應的執行器工作。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述主控制器(300)設置于所述機器人軀干(100)的后背，所述第一線纜(1)的一端與所述主控制器(300)的電信號輸出端口相連，另一端穿過所述機器人軀干(100)上左右兩個所述第一肩部執行器(10)之間形成的空隙，并與位于所述第一肩部執行器(10)前側的電信號輸入端口相連。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第一肩部執行器(10)用于驅動所述第二肩部執行器(20)前后轉動，從而帶動所述機器人手臂(200)前后運動，

所述第二線纜(2)的一端與位于所述第一肩部執行器(10)后側的電信號輸出端口相連，另一端從前向后部分繞設在所述第一肩部執行器(10)與所述第二肩部執行器(20)之間的旋轉軸(401)上且位于該兩者的間隙內，并與位于所述第二肩部執行器(20)前側上方的電信號輸入端口相連。