[實用新型]一種高效自動分揀貨架及其分揀系統

有效

• 申請號: 201920447466.4
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN209684570U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 柳智;周南松;李林
• 申請（專利權）人: 上海托華機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;A47F5/00
• 代理公司: 31251 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 郭桂峰<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種高效自動分揀貨架，其特征在于，包括：

貨架本體與自移動小車，所述貨架本體安裝于所述自移動小車上，所述自移動小車為AGV小車或RGV小車；

至少一個固定分揀平臺，所述固定分揀平臺固定連接于所述貨架本體上；

至少一個移動分揀平臺，所述移動分揀平臺與固定分揀平臺結構相同，所述移動分揀平臺通過升降機構連接于所述貨架本體上，所述升降機構帶動對應的移動分揀平臺在貨架本體的高度方向上移動。

2.根據權利要求1所述的高效自動分揀貨架，其特征在于：

在豎直面上，所述貨架本體內設有矩陣排列的若干貨位，若干所述貨位傾斜設置，所述貨位的高度較低的一端對應的貨架本體處設有自動翻轉裝置；

所述自動翻轉裝置包括：

第一直線運動執行元件，所述第一直線運動執行元件設置在所述貨架本體上，所述第一直線運動執行元件的推桿的自由端設有第一撥動銷軸，所述第一撥動銷軸在第一直線運動執行元件的帶動下在貨架本體的高度方向上往復運動；

軸接于所述貨架本體上的主翻板；

在垂直于貨物的運動方向上，所述主翻板的兩側均設置第一耳板，所述第一耳板垂直于所述主翻板，所述第一耳板上設有第一弧形腰孔，所述第一弧形腰孔包括弧形段；

所述貨架本體對應所述第一弧形腰孔處設有豎直腰孔，所述豎直腰孔的長軸方向平行于貨架本體的高度方向設置，所述第一撥動銷軸依次穿過所述第一弧形腰孔與豎直腰孔。

3.根據權利要求2所述的高效自動分揀貨架，其特征在于：

所述第一弧形腰孔朝向遠離貨架本體的方向凸出。

4.根據權利要求2所述的高效自動分揀貨架，其特征在于：

當所述自動翻轉裝置處于自鎖狀態時，滿足以下公式：

α＞arccotμ_s；

其中，α為作用于所述第一撥動銷軸的摩擦力F與貨物作用于所述第一撥動銷軸的推力N之間的夾角的補角；

μ_s為貨物作用于所述第一撥動銷軸時的靜摩擦系數。

5.根據權利要求4所述的高效自動分揀貨架，其特征在于：

所述第一弧形腰孔還包括直線段，所述直線段與所述弧形段共同構成所述第一弧形腰孔且所述直線段位于弧形段的遠離貨架本體的一端，且所述第一弧形腰孔的直線段與所述豎直腰孔平行或者所述第一弧形腰孔的直線段與所述豎直腰孔的夾角小于(90°-arccotμs)。

6.根據權利要求1所述的高效自動分揀貨架，其特征在于：

所述固定分揀平臺包括：

支撐板；

設置在所述支撐板上的平臺板，所述平臺板上設有滑動孔，所述滑動孔為長孔，所述滑動孔的長軸方向垂直于貨物的運動方向；

撥塊以及無桿氣缸，所述無桿氣缸固定連接于所述平臺板的下端面上，所述撥塊通過連接板連接于所述無桿氣缸的滑塊上，所述撥塊位于所述平臺板的上側，所述連接板穿過所述滑動孔，所述撥塊在所述無桿氣缸的帶動下在滑動孔的長軸方向上運動；

側翻轉裝置，所述側翻轉裝置沿著所述貨物的運動方向位于所述平臺板的兩側，所述側翻轉裝置包括：側翻板、設置在所述支撐板上的卡板以及第二直線運動執行元件；

所述側翻板的兩端設有第二耳板，所述第二耳板上設有第二弧形腰孔，所述第二弧形腰孔朝向靠近平臺板的方向凸出，所述第二耳板軸接于所述卡板上，所述卡板對應所述第二弧形腰孔的位置處設有水平腰孔，所述水平腰孔的長軸方向平行于水平面設置，第二直線運動執行元件連接于所述卡板，所述第二直線運動執行元件的推桿的自由端設有第二撥動銷軸，所述第二撥動銷軸依次穿過所述第二弧形腰孔和水平腰孔，所述第二撥動銷軸在第二直線運動執行元件的帶動下在水平腰孔的長軸方向上往復運動。