[實用新型]一種動力沖浪板自動跟隨系統

有效

• 申請號: 201920443451.0
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN210149516U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 楊勇
• 申請（專利權）人: 成都永奉科技有限公司
• 主分類號: B63B32/10
• 分類號: B63B32/10;G05D1/02;G01S13/93
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

本實用新型公開一種動力沖浪板自動跟隨系統，包括動力沖浪板和移動端，其中，動力沖浪板包括定位基站、電機、中央控制器、螺旋槳和轉向裝置，移動端中設置有定位標簽；當動力沖浪板與移動端的距離超過安全閾值距離時，定位基站基于UWB通訊獲取定位標簽的位置信息并發送至中央控制器，中央控制器基于定位標簽的位置信息控制電機啟動，使動力沖浪板在螺旋槳和轉向裝置的作用下向移動端的位置移動。本實用新型的優點在于，能夠使動力沖浪板在沖浪者落水后自動向沖浪者移動，降低沖浪者溺水的概率。

技術領域

本實用新型涉及自動跟隨技術領域，尤其涉及一種動力沖浪板自動跟隨系統。

背景技術

沖浪是以海浪為動力，利用自身的高超技巧和平衡能力，搏擊海浪的一項運動，沖浪者可以站立在沖浪板上，隨波逐浪，快速滑行。由于傳統沖浪板除水浪以外沒有其他動力源，因此需要借助快艇等水上載具進行牽引才能在平靜的水面上滑行，此時，動力沖浪板的出現為沖浪者提供了更好的選擇。

一般來說，動力沖浪板自帶發動機和噴泵系統，沖浪者通過按壓發動力開關保持發動機助力，從而實現在水面上快速奔馳。但是沖浪運動屬于一種難度極高的水上運動，沖浪者非常容易落水，而動力沖浪板由于本身速度較快，在沖浪者落水后會因慣性繼續向前運動一段距離甚至因方向失控在水面上打轉，這會增加落水者的溺水概率甚至造成碰撞事故，大大提高了這項運動的危險系數。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提供一種動力沖浪板自動跟隨系統，能夠在沖浪者落水后使動力沖浪板向沖浪者位置移動，有助于保障沖浪者的人身安全。本實用新型的具體方案如下：

本新型公開一種動力沖浪板自動跟隨系統，包括：動力沖浪板和移動端，其中，動力沖浪板包括定位基站、電機、中央控制器、螺旋槳和轉向裝置，移動端中設置有定位標簽；當動力沖浪板與移動端超過安全閾值時，定位基站基于UWB通訊獲取定位標簽的位置信息并發送至中央控制器，中央控制器基于定位標簽的位置信息控制電機啟動，使動力沖浪板在螺旋槳和轉向裝置的作用下向移動端的位置移動。

進一步地，所述動力沖浪板還設置有避障雷達，避障雷達用于獲取所述動力沖浪板周圍一定區域內的障礙物信息并發送至所述中央控制器，所述中央控制器基于障礙物信息控制所述動力沖浪板的減速或轉向。

進一步地，所述避障雷達為超聲波雷達、激光雷達或者紅外雷達；所述避障雷達的數量為四個，用于檢測動力沖浪板在不同朝向上的障礙物信息。

進一步地，所述定位基站基于UWB通訊獲取定位標簽的位置信息，具體包括：

所述定位基站設置有由兩個子天線組成的矩陣天線，其中，兩個子天線的中心點連線位于二維空間坐標系的X軸或Y軸；

所述定位基站基于UWB信號的TOF方式獲取每一子天線與所述定位標簽之間的距離信息，并基于UWB信號的PDOA方式獲取兩個子天線之間的相位差信息；

所述定位基站基于所述距離信息和所述相位差信息獲取所述定位標簽在所述二維空間坐標系中的坐標位置。

進一步地，所述定位基站采用DW1000芯片作為UWB通訊的定位芯片。

進一步地，所述中央處理器基于所述電機的霍爾信號獲取所述動力沖浪板的實時加速度信息。

進一步地，所述中央處理器基于所述實時加速度信息改變電機的輸出驅動電流。

進一步地，所述中央處理器為STM32系列單片機。

進一步地，所述移動端可以是手機、手環、數據采集器、PDA。

進一步地，當所述動力沖浪板與所述移動端的距離小于等于安全閾值距離時，所述動力沖浪板停止移動。

采用上述方案后，本實用新型的有益效果如下：