[實用新型]一種動力沖浪板自動跟隨系統

有效

• 申請號: 201920443451.0
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN210149516U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 楊勇
• 申請（專利權）人: 成都永奉科技有限公司
• 主分類號: B63B32/10
• 分類號: B63B32/10;G05D1/02;G01S13/93
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

1.一種動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，包括：動力沖浪板和移動端，其中，動力沖浪板包括定位基站、電機、中央控制器、螺旋槳和轉向裝置，移動端中設置有定位標簽；當動力沖浪板與移動端超過安全閾值時，定位基站基于UWB通訊獲取定位標簽的位置信息并發送至中央控制器，中央控制器基于定位標簽的位置信息控制電機啟動，使動力沖浪板在螺旋槳和轉向裝置的作用下向移動端的位置移動。

2.根據權利要求1所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述動力沖浪板還設置有避障雷達，避障雷達用于獲取所述動力沖浪板周圍一定區域內的障礙物信息并發送至所述中央控制器，所述中央控制器基于障礙物信息控制所述動力沖浪板的減速或轉向。

3.根據權利要求2所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述避障雷達為超聲波雷達、激光雷達或者紅外雷達；所述避障雷達的數量為四個，用于檢測動力沖浪板在不同朝向上的障礙物信息。

4.根據權利要求1所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述定位基站基于UWB通訊獲取定位標簽的位置信息，具體包括：所述定位基站設置有由兩個子天線組成的矩陣天線，其中，兩個子天線的中心點連線位于二維空間坐標系的X軸或Y軸；所述定位基站基于UWB信號的TOF方式獲取每一子天線與所述定位標簽之間的距離信息，并基于UWB信號的PDOA方式獲取兩個子天線之間的相位差信息；

所述定位基站基于所述距離信息和所述相位差信息獲取所述定位標簽在所述二維空間坐標系中的坐標位置。

5.根據權利要求4所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述定位基站采用DW1000芯片作為UWB通訊的定位芯片。

6.根據權利要求1所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述中央控制器基于所述電機的霍爾信號獲取所述動力沖浪板的實時加速度信息。

7.根據權利要求6所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述中央控制器基于所述實時加速度信息改變電機的輸出驅動電流。

8.根據權利要求1所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述中央控制器為STM32系列單片機。

9.根據權利要求1所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，所述移動端可以是手機、手環、數據采集器、PDA。

10.根據權利要求1-9任一所述的動力沖浪板自動跟隨系統，其特征在于，當所述動力沖浪板與所述移動端的距離小于等于安全閾值距離時，所述動力沖浪板停止移動。