[實(shí)用新型]一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920442707.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-03
• 公開（公告）號(hào): CN210064511U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 瞿鵬飛;劉明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 22201 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 劉世純

本實(shí)用新型公開了一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤，屬于汽車裝配輔具技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)器人抓手、定位杯型立柱、工件定位區(qū)、托盤本體及堆垛車叉取限位庫(kù)；所述機(jī)器人抓手固定在托盤本體的中心位置上；所述定位杯型立柱固定在托盤本體的四個(gè)角上，并貫穿托盤本體；所述工件定位區(qū)位于托盤本體內(nèi)；所述堆垛車叉取托盤限位庫(kù)固定在托盤本體的下方。該托盤采用機(jī)器人抓手，可以保證機(jī)器人卡爪可以抓取工件；托盤本體下方采用杯型立柱作為定位，將多層托盤的累計(jì)誤差和重復(fù)定位誤差做到最小，方便機(jī)器人抓取；該托盤可以由機(jī)器人擺放至四層，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)托盤的拆跺和堆垛，搬運(yùn)浪費(fèi)減少，效率提高，操作者勞動(dòng)強(qiáng)度降低，機(jī)器人得到充分利用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于汽車裝配輔具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機(jī)械加工行業(yè)及汽車行業(yè)對(duì)于機(jī)器人的應(yīng)用多為零件上下料，很少有機(jī)器人抓取托盤的使用方式。例如，公告號(hào)為CN201811327573.X公開了一種基于機(jī)器人的多機(jī)床自動(dòng)上下料系統(tǒng)；包括入料輸送單元，由桁架機(jī)械手、上料提升機(jī)、雙層輸送線和回傳提升機(jī)組成，用于傳送待加工的產(chǎn)品，并拆垛滿托盤、堆垛空托盤；但該方案闡述的是一種自動(dòng)化加工方式，并未提出具體可行的用于機(jī)器人抓取的器具托盤。

同樣，目前很多公司在使用機(jī)器人上下料時(shí)存在一定的問(wèn)題。現(xiàn)有機(jī)器人下料工位器具為雙工位單層托盤(雙工位交替進(jìn)行下料)，每個(gè)工位托盤放置6 個(gè)工件，下料工藝節(jié)拍1分鐘，裝滿單個(gè)工位托盤需要6分鐘，故需要操作者每6分鐘進(jìn)行一次取走托盤作業(yè)，作業(yè)頻次高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，操作者很難從事別的作業(yè)，機(jī)器人負(fù)荷不滿，無(wú)法充分發(fā)揮機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，充分發(fā)揮機(jī)器人搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)，降低人員作業(yè)頻次和勞動(dòng)強(qiáng)度，本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤。

本實(shí)用新型通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤，包括機(jī)器人抓手1、定位杯型立柱2、工件定位區(qū)、托盤本體4及堆垛車叉取限位庫(kù)5；所述機(jī)器人抓手1固定在托盤本體4的中心位置上，用于機(jī)器人抓取；所述定位杯型立柱2固定在托盤本體4 的四個(gè)角上，并貫穿托盤本體，用于疊放時(shí)定位和支撐托盤本體4；所述工件定位區(qū)位于托盤本體4內(nèi)，用于放置工件；所述堆垛車叉取限位庫(kù)5固定在托盤本體4的下方，用于堆垛車叉取托盤。

進(jìn)一步地，所述的工件定位區(qū)為六個(gè)，均勻布置在托盤本體內(nèi)，每個(gè)工件定位區(qū)包括四個(gè)工件定位存放塊3，四個(gè)工件定位存放塊3在同一圓周上成90°均布固定擺放(存放塊為塑料材質(zhì)，螺釘沉頭擰緊，可以防止磕碰工件)，任意對(duì)角兩個(gè)工件定位存放塊3的連線均與機(jī)器人抓手水平方向成45°，抓取托盤時(shí)機(jī)器人卡爪為水平方向，抓取并放置工件時(shí)機(jī)器人卡爪為豎直方向，且定位存放塊3高度高于托盤本體4，以上定位塊擺放角度以及高度設(shè)計(jì)均為了機(jī)器人放置工件時(shí)做到不干涉。圖2右上角圓形示意為工件。

進(jìn)一步地，所述托盤本體4呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述堆垛車叉取限位庫(kù)5的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)限位庫(kù)相對(duì)托盤本體4的中心位置對(duì)稱布置，堆垛車叉取時(shí)可以做到位置準(zhǔn)確、移動(dòng)平穩(wěn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)如下：

本實(shí)用新型的器具托盤采用機(jī)器人抓手，可以保證機(jī)器人卡爪既可以抓取工件，又可以抓取托盤；其次，托盤本體下方采用四個(gè)角的杯型立柱作為定位，將多層托盤的累計(jì)誤差和重復(fù)定位誤差做到最小，最大可能的保證多層托盤堆垛后的精度，方便機(jī)器人抓取；該器具托盤可以由機(jī)器人擺放至四層，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)托盤的拆跺和堆垛技術(shù)應(yīng)用，搬運(yùn)浪費(fèi)減少，效率大大提高，操作者勞動(dòng)強(qiáng)度降低，機(jī)器人負(fù)荷增加，機(jī)器人得到充分利用。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的一種用于機(jī)器人堆垛的器具托盤的結(jié)構(gòu)示意圖；