[實用新型]一種包裝碼垛機械臂

有效

• 申請號: 201920435066.1
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN210558040U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 趙文;王世保;許國榮;韓亦倫
• 申請（專利權）人: 武威市型形煤化有限責任公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

1.一種包裝碼垛機械臂，包括可移動以完成物體的擺放的機械抓手(3)；所述機械抓手(3)包括可開合以實現物體抓取的若干爪齒(37)；所有所述爪齒(37)均分為兩組相向設置，以形成爪狀；每一所述爪齒(37)均包括豎向設置的豎脊(371)和橫向設置的橫齒(372)，并呈L形；其特征在于：每一所述豎脊(371)的內側均設置有橫向緩沖機構(4)；每一所述橫齒(372)的上表面上均設置有豎向緩沖機構(5)，

所述橫向緩沖機構(4)包括與所述豎脊(371)的內側側壁相互平行的第一可動板(41)；所述第一可動板(41)由相疊合固定的第一緩沖層(411)和第一支撐層(412)組成；所述第一支撐層(412)與所述豎脊(371)之間設置有第一彈簧組件和第一牽引組件；所述彈簧組件包括若干個垂直于第一支撐層(412)的第一支撐彈簧(42)，每一所述第一支撐彈簧(42)與所述第一支撐層(412)和所述豎脊(371)的內側表面均接觸；所述第一牽引組件包括同軸設置于每一所述第一支撐彈簧(42)內的第一牽引鋼絲(43)，每一所述第一牽引鋼絲(43)均與所述第一支撐層(412)和所述豎脊(371)固定連接，以使每一所述第一支撐彈簧(42)均處于非拉伸狀態，

所述豎向緩沖機構(5)包括設置于所述橫齒(372)上表面上方的第二可動板(51)；所述第二可動板(51)由相疊合固定的第二緩沖層(511)和第二支撐層(512)組成；所述第二支撐層(512)與所述橫齒(372)之間設置有第二彈簧組件和第二牽引組件；所述彈簧組件包括若干個用于支撐第二可動板(51)的第二支撐彈簧(52)，每一所述第二支撐彈簧(52)與所述第二支撐層(512)和所述橫齒(372)的上表面均接觸；所述第二牽引組件包括同軸設置于每一所述第二支撐彈簧(52)內的第二牽引鋼絲(53)，且每一所述第二牽引鋼絲(53)均與所述第二支撐層(512)和所述橫齒(372)固定連接，以使每一所述第二支撐彈簧(52)均處于非拉伸狀態，

所述第一緩沖層(411)的材質為軟橡膠或海綿泡沫；所述第二緩沖層(511)的材質為軟橡膠或海綿泡沫。

2.根據權利要求1所述的一種包裝碼垛機械臂，其特征在于：所述第一支撐層(412)的材質為薄鋼板；所述第一緩沖層(411)與所述第一支撐層(412)之間通過粘接固定。

3.根據權利要求1所述的一種包裝碼垛機械臂，其特征在于：所述第二可動板(51)靠近所述橫齒(372)的尾端的一側與所述橫齒(372)向下傾斜，以使所述第二可動板(51)呈傾斜狀態；所述第二支撐組件中的每一所述第二支撐彈簧(52)自所述橫齒(372)的尾端向所述豎脊(371)的方向依次増長，以適應所述第二可動板(51)的傾斜狀態；所述第二牽引組件中的每一所述第二牽引鋼絲(53)自所述橫齒(372)的尾端向所述豎脊(371)的方向依次增長，以使每一所述第二支撐彈簧(52)均處于非拉伸狀態。

4.根據權利要求1所述的一種包裝碼垛機械臂，其特征在于：所述第二支撐層(512)的材質為薄鋼板；所述第二緩沖層(511)與所述第二支撐層(512)之間通過粘接固定。

5.根據權利要求1所述的一種包裝碼垛機械臂，其特征在于：每一所述第二可動板(51)與對應的橫齒(372)之間均設直有壓力傳感組件(6)；每一所述壓力傳感組件(6)均包括固定于相應的橫齒(372)的上表面上的壓力傳感片(64)、固定于壓力傳感片(64)上的空心橡膠球(63)和固定于所述第二可動板(51)的所述第二支撐層(512)的下表面上的頂桿(62)；每一所述頂桿(62)低端在所述空心橡膠球(63)未被壓縮時均剛好與所述空心橡膠球(63)的上端相接觸；所述壓力傳感片(64)連接有電力傳輸線(61)；所述電力傳輸線(61)包設于相對應的橫齒(372)和相對應的豎脊(371)中，且所述電力傳輸線(61)位于所述壓力傳感片(64)連接的一端延伸至所述豎脊(371)的外側側壁以外，以供與外部壓力信號采集設備連接。