[實用新型]一種包裝碼垛機械臂

有效

• 申請號: 201920435066.1
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN210558040U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 趙文;王世保;許國榮;韓亦倫
• 申請（專利權）人: 武威市型形煤化有限責任公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 湯春微

本實用新型涉及一種包裝碼垛機械臂，包括可移動以完成物體的擺放的機械抓手；所述機械抓手包括可開合以實現物體抓取的若干爪齒；所有所述爪齒均分為兩組相向設置，以形成爪狀；每一所述爪齒均包括豎向設置的豎脊和橫向設置的橫齒，并呈L形；每一所述豎脊的內側均設置有橫向緩沖機構；每一所述橫齒的上表面上均設置有豎向緩沖機構。通過在爪齒上設置豎向和橫向兩組緩沖機構，將原有的爪齒與型煤袋之間的硬接觸轉變為可退讓的軟接觸，實現了對型煤袋無規則表面的適應以及對抓取作用力的均勻分散，避免了爪齒對型煤袋施壓過大而造成包裝袋及袋內型煤破壞的問題。

技術領域

本實用新型涉及包裝碼垛機械設備領域，具體涉及一種包裝碼垛機械臂。

背景技術

隨著機械自動化水平的逐漸提高，自動化機械已經大規模替代了原有由人工執行的單一且重復性高的工作。其中，袋裝貨物的碼垛和撿包，一般依靠機械臂來實現，

現有用于袋裝貨物的碼垛和撿包的機械臂，主要包含用于固定的機架、用于抓取和挪動貨物的機械抓手，和用于驅動機械抓手進行位移調整機械臂。其中，機械抓手又主要包含兩組爪齒和用于驅動兩組爪齒做開合運行的驅動機構。通過機械臂的使用，能夠大幅度減少袋裝貨物在分揀和堆放過程中人工勞動量，并有效提升了操作效率和操作可持續性；比如，專利CN201510006059.6，便提供了一種用于袋裝貨物分揀碼垛的簡易機械臂碼垛機；又比如，專利201721536855.1，便提供了一種適用于軟包飼料分揀碼垛的機械碼垛機。

型煤生產領域中，型煤成品多為袋裝包裝，因此，在該領域中，機械臂也被廣泛使用來撿包和碼垛，以提高生產周轉效率。

但是，區別于一般軟包袋裝貨物，型煤成型后的造性各異，典型的有蜂窩煤、球形煤、卵形煤，此外，還有柱形、枕形、管形等等。上述中，除尺寸較小的卵形型煤外，其他形狀的型煤，在使用袋狀包裝進行打包運輸的時候，包裝袋內型煤不易排列整齊，致使包裝袋外表面起伏、不平整。而現有的機械抓手，其抓齒與包裝袋之間均為硬接觸，由于袋裝型煤，其外包裝表面起伏不平，因此，當機械抓手與之相接觸的時候，容易受力不均勻，極易導致外包裝袋的破裂，同時還存在壓碎型煤的風險。

實用新型內容

本實用新型提供了一種包裝碼垛機械臂，基于現有袋裝貨物碼垛和分揀用機械臂，對其采用的機械抓手抓齒結構進行了改進，解決了現有機械臂抓齒結構在對袋裝型煤進行抓取的過程中易導致包裝袋破損和型煤壓碎的問題。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種包裝碼垛機械臂，包括可移動以完成物體的擺放的機械抓手；所述機械抓手包括可開合以實現物體抓取的若干爪齒；所有所述爪齒均分為兩組相向設置，以形成爪狀；每一所述爪齒均包括豎向設置的豎脊和橫向設置的橫齒，并呈L形；每一所述豎脊的內側均設置有橫向緩沖機構；每一所述橫齒的上表面上均設置有豎向緩沖機構。

進一步的，所述橫向緩沖機構包括與所述豎脊的內側側壁相互平行的第一可動板；所述第一可動板由相疊合固定的第一緩沖層和第一支撐層組成；所述第一支撐層與所述豎脊之間設置有第一彈簧組件和第一牽引組件；所述彈簧組件包括若干個垂直于第一支撐層的第一支撐彈簧，每一所述第一支撐彈簧與所述第一支撐層和所述豎脊的內側表面均接觸；所述第一牽引組件包括同軸設置于每一所述第一支撐彈簧內的第一牽引鋼絲，每一所述第一牽引鋼絲均與所述第一支撐層和所述豎脊固定連接，以使每一所述第一支撐彈簧均處于非拉伸狀態。

更進一步的，所述第一緩沖層的材質為軟橡膠或海綿泡沫；所述第一支撐層的材質為薄鋼板；所述第一緩沖層與所述第一支撐層之間通過粘接固定。