[實用新型]行動裝置以及室內清潔機器人

有效

• 申請號: 201920434167.7
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN210612030U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 楊勇;宮海濤;賀華元
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種行動裝置、其控制方法以及室內清潔機器人，其中，行動裝置包括結構底盤、滾輪組件和調節組件，滾輪組件包括主動輪、前接地元件以及后接地元件，調節組件包括調節桿以及安裝于結構底盤并與調節桿一端連接且用于驅動調節桿繞調節軸線轉動的調節驅動結構，其中，調節桿的另一端連接主動輪，調節軸線的延伸方向為左右方向，調節桿的長度大于調節軸線到地面的距離。當結構底盤被托起時，室內清潔機器人依然能夠繼續移動。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種行動裝置以及室內清潔機器人。

背景技術

室內清潔機器人包括用于實現與地面相對移動的行動裝置以及安裝于行動裝置并用于對地面進行清潔的清潔機構，清潔機構能夠進行掃地、拖地和洗地等，其中，行動裝置包括用于承載清潔機構的結構底盤以及安裝于結構底盤并將結構底盤架離地面且用于使結構底盤相對于地面移動的輪子組件，其中，為使清潔機構能夠較好地清潔地面，保證清潔效果，需要減少結構底盤與地面之間的距離，結構底盤較為低矮，幾乎緊貼于地面。

在家庭環境中不可避免的會出現電線、玩具、拖鞋、抹布等雜物，而由于結構底盤較為低矮，電線、玩具、拖鞋、抹布等雜物的高度大于結構底盤與地面的間距，當室內清潔機器人途徑這些雜物時，會將結構底盤托起，使輪子組件騰空，從而導致室內清潔機器人無法繼續移動，影響室內清潔機器人的正常使用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種行動裝置，其旨在解決當結構底盤被托起時，室內清潔機器人存在無法繼續移動的問題。

本實用新型是這樣實現的：

一種行動裝置，裝配于室內清潔機器人，包括：

結構底盤，用于承載室內清潔機器人的清潔機構；

滾輪組件，包括、至少一個連接與所述結構底盤的前方下側的前接地元件至少一個連接與所述結構底盤的后方下側的后接地元件以及兩個能夠主動轉動的主動輪，各所述主動輪、各所述前接地元件和各所述后接地元件共同將所述結構底盤架離地面；

調節組件，包括至少一個并分別與一所述主動輪對應連接的調節桿以及安裝于所述結構底盤并與所述調節桿一端連接且用于驅動所述調節桿繞調節軸線轉動的調節驅動結構，其中，所述調節桿的另一端連接所述主動輪，所述調節軸線的延伸方向為左右方向，所述調節桿的長度大于所述調節軸線到地面的距離。

本實用新型還提供一種室內清潔機器人，包括用于實現與地面相對移動的行動裝置以及安裝于行動裝置并用于對地面進行清潔的清潔機構，其中，所述行動裝置為上述的行動裝置。

可選地，所述室內清潔機器人還包括安裝于所述行動裝置并至少用于掃描其前方以感知其前方物體形狀、距離的激光雷達裝置。

在調節組件的作用下，也即是在調節桿完成整個度轉動的過程中，結構底盤具有這兩種姿態，即結構底盤的前側朝上的前側上昂姿態以及結構底盤的后側朝上的后側上昂姿態。

在具體使用過程中，當遇到結構底盤托起的情況時，可使結構底盤調整到前側上昂姿態，前接地元件脫離地面，從而使得滾輪組件能夠帶動結構底盤移動，當然也可使結構底盤調整到后側上昂姿態，后接地元件脫離地面，從而使得滾輪組件能夠帶動結構底盤移動。

因此，基于本實用新型的結構設計，當結構底盤被托起時，室內清潔機器人依然能夠繼續移動。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。