[實用新型]行動裝置以及室內清潔機器人

有效

• 申請號: 201920434167.7
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN210612030U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 楊勇;宮海濤;賀華元
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種行動裝置，裝配于室內清潔機器人，其特征在于，包括：

結構底盤，用于承載室內清潔機器人的清潔機構；

滾輪組件，包括、至少一個連接與所述結構底盤的前方下側的前接地元件至少一個連接與所述結構底盤的后方下側的后接地元件以及兩個能夠主動轉動的主動輪，各所述主動輪、各所述前接地元件和各所述后接地元件共同將所述結構底盤架離地面；

調節組件，包括至少一個并分別與一所述主動輪對應連接的調節桿以及安裝于所述結構底盤并與所述調節桿一端連接且用于驅動所述調節桿繞調節軸線轉動的調節驅動結構，其中，所述調節桿的另一端連接所述主動輪，所述調節軸線的延伸方向為左右方向，所述調節桿的長度大于所述調節軸線到地面的距離。

2.如權利要求1所述的行動裝置，其特征在于，所述行動裝置的重心落在其在地面的拖影內，且還落在所述調節桿旋轉輪廓范圍內。

3.如權利要求1所述的行動裝置，其特征在于，兩所述主動輪分別設于所述結構底盤的左右兩側。

4.如權利要求1所述的行動裝置，其特征在于，所述調節驅動結構包括調節驅動組件、轉動連接于所述結構底盤并沿左右方向延伸布置并與任一所述調節桿連接的傳動桿以及用于連接所述傳動桿和所述調節驅動組件的過載保護機構，所述調節驅動組件通過過載保護機構來驅動所述傳動桿轉動，所述過載保護機構在所述調節桿和所述調節驅動組件之間的實際轉動扭矩大于預設轉動扭矩時允許所述調節桿相對于所述調節驅動組件轉動，而在所述調節桿和所述調節驅動組件之間的實際轉動扭矩小于預設轉動扭矩時限制所述調節桿相對于所述調節驅動組件轉動。

5.如權利要求4所述的行動裝置，其特征在于，所述過載保護機構包括呈環狀設置并與所述傳動桿套接設置的第一內輪環以及呈環狀設置并與所述第一內輪環接套接設置并由所述調節驅動組件驅動而轉動的第一外輪環，所述第一內輪環包括呈環狀設置并與所述傳動桿套接設置的內環構件、呈環狀設置且內環徑大于所述內環構件外環徑的外環構件、至少一個并用于連接所述內環構件和所述外環構件的連接臂以及至少一個連接于所述外環構件外環面的咬合凸起，所述連接臂的一端連接于所述內環構件的外環面或環側面，而另一端連接于所述外環構件的內環面或環側面，各所述咬合凸起均與任一所述連接臂錯位設置，所述第一外輪的內環徑與所述外環構件的外環徑相匹配，所述第一外輪環于內環面至少開設有供所述咬合凸起卡入的咬合凹槽，各所述咬合凹槽布置在所述咬合凸起在轉動過程路徑的路徑上，其中，當所述第一外輪環和所述外環構件之間的實際轉動扭矩大于預設轉動扭矩時，所述外環構件將于各所述咬合凸起處發生向內彎曲的彈性形變，以使各所述咬合凸起能夠脫離所述咬合凹槽。

6.如權利要求5所述的行動裝置，其特征在于，所述咬合凸起的數量與所述咬合凹槽數量對應設置，各所述咬合凸起均布于所述外環構件的外環面，各所述咬合凹槽均布于所述第一外輪環的內環面。

7.如權利要求4所述的行動裝置，其特征在于，所述過載保護機構包括呈環狀設置并與所述傳動桿套接設置的第二內輪環、呈環狀設置并與所述第二內輪環接套接設置并由所述調節驅動組件驅動而轉動的第二外輪環以及一對均與所述第二外輪的彈性片，兩所述彈性片的兩端均與所述第二外輪環的內環面連接，并相互平行設置，兩所述彈性片的片面均與所述傳動桿平行，所述第二內輪環位于兩所述彈性片之間，所述第二內輪環的外環形狀呈橢圓形，兩所述彈性片之間的間距等于或小于所述第二內輪環最小外環徑，而小于所述第二內輪環最大外環徑，其中，當所述第二外輪環和所述外環構件之間的實際轉動扭矩大于預設轉動扭矩時，所述兩所述彈性片將在所述第二內輪環的作用下向外發生彈性形變，以使所述第二內輪環與所述第二外輪環發生相對轉動。

8.如權利要求1所述的行動裝置，其特征在于，所述行動裝置還包括用于檢測臺階高度的臺階傳感器。

9.如權利要求1所述的行動裝置，其特征在于，所述行動裝置還轉動連接于所述結構底盤的后方上側的輔助豎立元件，所述調節軸線到所述結構底盤后側的距離等于或小于所述調節桿的長度。